[发明专利]车道线检测方法、装置、电子设备及驾驶系统

说明书

本公开实施例提供一种车道线检测方法、装置、电子设备及驾驶系统，该方法包括：对路面图像进行像素级车道线检测，得到第一车道线概率图；根据所述第一车道线概率图，确定所述路面图像中的第一车道线对应的目标连通域；对所述目标连通域中的像素点进行坐标映射，得到所述目标连通域中的像素点在世界坐标系下对应的坐标点；根据所述坐标点的坐标以及所述坐标点对应的权重值进行曲线拟合，得到所述第一车道线在世界坐标系下的拟合曲线。该方法能够适应各种复杂的路面环境的车道线检测，使得在复杂路面环境下的车道线检测结果准确率得到极大提升，进而能够降低安全隐患，提升驾驶安全。

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种车道线检测方法、装置、电子设备及驾驶系统。

背景技术

车道线在世界坐标系下的拟合是自动驾驶领域和辅助驾驶领域中的重要问题。以自动驾驶领域为例，在自动驾驶领域中可以基于车道线在世界坐标系下的拟合来进行车辆车道线偏离预警、车辆自动变更车道等各种操作。

发明内容

本公开实施例提供一种车道线检测方法、装置、电子设备及驾驶系统。

本公开实施例第一方面提供一种车道线检测方法，包括：

对路面图像进行像素级车道线检测，得到第一车道线概率图；

根据所述第一车道线概率图，确定所述路面图像中的第一车道线对应的目标连通域，其中，所述目标连通域为所述路面图像中属于所述第一车道线的多个像素点的集合；

对所述目标连通域中的像素点进行坐标映射，得到所述目标连通域中的像素点在世界坐标系下对应的坐标点；

根据所述坐标点的坐标以及所述坐标点对应的权重值进行曲线拟合，得到所述第一车道线在世界坐标系下的拟合曲线。

进一步的，所述根据所述坐标点的坐标以及所述坐标点对应的权重值进行曲线拟合，得到所述第一车道线在世界坐标系下的拟合曲线，包括：

根据所述坐标点的坐标以及所述坐标点对应的权重值，进行多次函数曲线拟合，得到所述第一车道线在世界坐标系下的拟合曲线。

进一步的，所述根据所述坐标点的坐标以及所述坐标点对应的权重值，进行多次函数曲线拟合，得到所述第一车道线在世界坐标系下的拟合曲线，包括：

根据所述坐标点的坐标以及所述坐标点对应的权重值，确定三次函数的系数；

根据所述坐标点的坐标，确定所述第一车道线的起始点和终点；

根据所述三次函数的系数、所述起始点以及所述终点，确定所述第一车道线在世界坐标系下的拟合曲线。

进一步的，所述根据所述坐标点的坐标，确定所述第一车道线的起始点和终点，包括：

根据所述坐标点的Y坐标，确定所述第一车道线的起始点和终点。

进一步的，所述根据所述三次函数的系数、所述起始点以及所述终点，确定所述第一车道线在世界坐标系下的拟合曲线，包括：

沿Y坐标方向，在所述起始点和所述终点之间，按照预设间隔选择多个Y坐标；

根据所述多个Y坐标以及所述三次函数的系数，确定所述第一车道线在世界坐标系下的拟合曲线。

进一步的，所述根据所述坐标点的坐标以及所述坐标点对应的权重值进行曲线拟合，得到所述第一车道线在世界坐标系下的拟合曲线之前，还包括：

根据所述坐标点与车辆的距离，确定所述坐标点对应的权重值。

进一步的，所述坐标点对应的权重值与所述坐标点与车辆的距离成反比。