[发明专利]一种可穿戴柔性上肢机器人

权利要求书

1.一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，包括：

驱动盒机构(1)：包括盒体(12)，以及布置在盒体(12)内的驱动器组件(13)；

紧身服机构(2)：包括可穿戴的紧身服(21)，以及连接紧身服(21)与驱动盒机构(1)的导管组件(23)，所述导管组件(23)沿人体上肢肌肉分布。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，所述盒体(12)由八个包角(121)、十二个支条(122)、六块平板组成，所述平板上开设有出线口(129)和插线口。

3.根据权利要求1所述的一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，所述驱动器组件(13)固定在盒体(12)内的多个柔性直线驱动器(133)。

4.根据权利要求3所述的一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，所述柔性直线驱动器(133)，包括：支架组件：包括滚轮支架(1331)，以及布置在滚轮支架(1331)内的滚轮组；导向杆组件：包括固定于支架组件端部的导向杆(1333)，以及套设在导向杆(1333)外部的压力弹簧(1332)；绕绳组件：包括通过缆绳(1334)连接导向杆的绕绳杆(1335)。

5.根据权利要求3所述的一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，所述柔性直线驱动器(133)的输出端与导管组件(23)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，所述驱动盒机构(1)内还设置有控制驱动器组件(13)驱动的控制器组件(14)，所述控制器组件(14)包括与驱动器组件(13)相连接的驱动控制器(141)，以及控制驱动控制器(141)的总控制器(142)。

7.根据权利要求1所述的一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，所述驱动盒机构(1)内还设置有为驱动器组件(16)提供电源的锂电池组件(16)，所述锂电池组件(16)包括与驱动器组件(13)相连接并为驱动器组件(13)提供电源的锂电池(163)，以及将锂电池(163)固定在盒体(12)内的锂电池框(162)。

8.根据权利要求1所述的一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，所述导管组件(23)一端连接驱动器组件(13)的输出端，另一端通过导管接头(22)固定在紧身服(21)上，所述导管组件(23)包括沿肌肉分布的三角肌前束导管(231)、三角肌中束导管(232)、三角肌后束导管(233)、肱二头肌导管(234)和肱三头肌导管(235)。

9.根据权利要求1所述的一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，所述导管组件(23)末端通过末端接线头(24)固定在紧身服(21)上。

10.根据权利要求1所述的一种可穿戴柔性上肢机器人，其特征在于，所述盒体(12)放置在紧身服(21)肩部相固定的背包内。