[发明专利]一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法

权利要求书

1.一种自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法，其特征在于，包括：

将安装有激光导航仪的自动导引运输车按预设位置放置在指定场地中；所述指定场地上画有自动导引运输车的车体轮廓，在所述车体轮廓中标记有激光导航仪的理论安装位置，在以所述理论安装位置为圆心的圆周上均匀分布有多个反光桶；所述反光桶的数量为4的整数倍；所述自动导引运输车对应所述车体轮廓放置；

控制所述激光导航仪的激光探头在0～360度范围内旋转并发射激光，采集所述激光导航仪接收到的反射光并计算所述激光导航仪与每个所述反光桶之间的距离；

计算激光导航仪与每个所述反光桶之间的距离与圆周半径的差，得到激光导航仪相对每个所述反光桶的实际理论距离差；

以隶属于同一条直径的两个反光桶为一组，对各个反光桶进行分组，并计算各个反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值；

若任意一个反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值大于预设门限值，则对所述激光导航仪的位置进行调整，使所有反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值均小于或等于所述预设门限值；

若所有反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值均小于或等于所述预设门限值，则对所述激光导航仪相对于水平面的倾斜角度进行调整，直到所有反光桶组所对应的实际理论距离差的平方和小于预设阈值。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法，其特征在于，所述反光桶的数量为12个，所述反光桶组的数量为6组，每个反光桶与相邻的反光桶之间所对应的圆心角均为30度。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法，其特征在于，所述对所述激光导航仪的位置进行调整，使所有反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值均小于或等于所述预设门限值，具体包括：

计算每个反光桶组中两个反光桶与激光导航仪之间的距离的平方和，并选取距离的平方和最大的反光桶组，并沿与距离的平方和最大的反光桶组所对应的直径相垂直的直径的延伸方向调整所述激光导航仪的位置，使距离的平方和最大的反光桶组变成其他反光桶组中的任意一组，并重复步骤“计算每个反光桶组中两个反光桶与激光导航仪之间的距离的平方和，并选取距离的平方和最大的反光桶组，并沿与距离的平方和最大的反光桶组所对应的直径相垂直的直径的延伸方向调整所述激光导航仪的位置，使距离的平方和最大的反光桶组变成其他反光桶组中的任意一组”直到所有反光桶组中两个反光桶的实际理论距离差的差值的绝对值均小于或等于所述预设门限值。

4.根据权利要求1所述的自动导引运输车的激光导航仪一致性校准方法，其特征在于，所述对所述激光导航仪相对于水平面的倾斜角度进行调整，直到所有反光桶组所对应的实际理论距离差的平方和小于预设阈值，具体包括：

计算每个反光桶组中两个反光桶所对应的实际理论距离差的平方和，并选取实际理论距离差的平方和最大的反光桶组，并沿实际理论距离差的平方和最大的反光桶组所对应的轴线方向调整所述激光导航仪相对于水平面的倾斜角度，使实际理论距离差的平方和最大的反光桶组变成其他反光桶组中的任意一组，并重复步骤“计算每个反光桶组中两个反光桶所对应的实际理论距离差的平方和，并选取实际理论距离差的平方和最大的反光桶组，并沿实际理论距离差的平方和最大的反光桶组所对应的轴线方向调整所述激光导航仪相对于水平面的倾斜角度，使实际理论距离差的平方和最大的反光桶组变成其他反光桶组中的任意一组”直到所有反光桶组所对应的实际理论距离差的平方和小于预设阈值。