[发明专利]一种电动汽车自适应制动能量回收算法

说明书

本发明涉及汽车整车控制安全领域，具体涉及一种电动汽车自适应制动能量回收算法，包括：比较驾驶员意图制动减速度BrkAccRequest与整车实际减速度VehAcc，得到减速度的差值；对减速度的差值进行补偿，使得差值为零，继而实现制动请求的制动减速度保持恒定。

技术领域

本发明涉及汽车整车控制安全领域，具体涉及一种电动汽车自适应制动能量回收算法。

背景技术

电动汽车制动踏板有开度传感器，根据当前踏板位置的变化，可以知道驾驶员的制动意图。

现有的制动能量回收技术中，回收制动扭矩是开环控制，即一定的踏板开度对应一定的制动扭矩，没有整车能量回收运行反馈。这样的技术存在的问题是：在制动扭矩一定时，车辆的重量，车辆制动时处在路面的坡度等其他阻力都会对制动结果造成影响。例如，车辆在下坡制动能够回收能量应比平路制动回收能量要大，可以增加整车能量回收效率，同时提高车辆在下坡制动时的安全性；反之，车辆在上坡制动能够回收能量应比平路制动回收能量要小，这样可以提高车辆上坡制动时不因减速度太大而降低舒适性。

现有技术WO2018086218A1车辆制动能量的回收方法和装置，获取车辆当前的位置信息；根据所述车辆当前的位置信息确定当前的道路场景；根据道路场景与权重之间的映射关系确定所述当前的道路场景；根据所述权重确定所述车辆的安全距离和安全速度；根据所述车辆的安全距离和安全速度确定所述目标扭矩；根据所述目标扭矩控制所述车辆的电机进行制动能量回收。其是一种预设能量回收，对整车的综合性能有较高的要求，且其实现的控制精度属于预估型，不具备实时性。

发明内容

本申请提供一种电动汽车自适应制动能量回收算法，其能实时调整制动扭矩。

为实现上述技术目的，本申请采取的技术方案为，一种电动汽车自适应制动能量回收算法，包括：比较驾驶员意图制动减速度与整车实际减速度，得到减速度的差值；对减速度的差值进行补偿，使得差值为零。

作为本申请改进的技术方案，所述算法包括如下步骤：

(1)获取制动踏板开度信号，计算驾驶员意图制动减速度；

(2)根据动力传动比、轮胎滚动半径计算制动角减速度对应的电机制动扭矩；

(3)读取整车速度，对速度差分计算，得到整车实际减速度；

(4)将驾驶员意图制动减速度与整车实际减速度比较，得到制动减速度差值；

(5)对制动减速度差值进行制动减速度补偿计算，使得最终产生的整车实际减速度与驾驶员意图制动减速度保持一致。

作为本申请改进的技术方案，所述步骤(1)中制动踏板开度信号记为BrakePosition，驾驶员意图制动减速度记为BrkAccRequest，则

BrkAccRequest＝BrakePosition*BrkAccRatio (1-1)

式中，BrkAccRatio为制动系数。

作为本申请改进的技术方案，所述步骤(2)中电机制动扭矩计算步骤如下：

MotorTorque＝MotorBrkAccRequest*mass*radius/DrvRatio (1-2)，

电机制动扭矩请求记为MotorBrkAccRequest，电机制动扭矩记为MotorTorque，整车质量记为mass，轮胎滚动半径记为radius，传动比记DrvRatio。

作为本申请改进的技术方案，所述步骤(3)中整车实际减速度计算方法如下：

VehAcc＝(VehSpeed-VehSpeedLast)/IntegralTime (1-3)，