[发明专利]一种电能表成品仓储库的成品管理方法及系统

权利要求书

1.一种电能表成品仓储库的成品管理方法，其特征在于，包括步骤：

S1、仓库管理端获取成品信息，向处于空闲状态的AGV下达成品输送任务；

S2、AGV接收成品输送任务，将仓库入口的待入库成品转运至库前输送线；

S3、仓库管理端接收扫码终端返回的入库请求信息，根据所述入库请求信息分配库存位置，并下达入库任务至运输端；

S4、仓库管理端接收运输端返回的入库完成信息，以完成对所述待入库成品的入库；

S5、仓库管理端接收出货信息，根据所述出货信息分配待出库成品，并下达出库任务至运输端；

S6、仓库管理端接收所述运输端返回的出库完成信息，向AGV下达出货输送任务；

S7、AGV接收出货输送任务，将已出库成品运输至仓库出口；

所述步骤S1具体为：

S11、仓库管理端获取成品信息，获取处于空闲状态且按照与仓库入口的距离从近到远依次排列的AGV列表；

S12、仓库管理端规划位于所述AGV列表上首位的第一AGV回到仓库入口的第一预设归位路径，根据所述第一预设归位路径和AGV车速计算得到所述第一AGV回到仓库入口的第一预设归位时间，判断在所述第一预设归位时间内是否有其他AGV经过所述第一预设归位路径，若在第一预设归位时间内没有其他AGV经过所述第一预设归位路径，则下达包括所述第一预设归位路径的归位指令；

S13、第一AGV接收所述归位指令，按照所述第一预设归位路径回到仓库入口；

S14、仓库管理端在所述第一AGV回到仓库入口的同时，根据所述成品信息得到处于空闲状态的预分配位置，根据所述预分配位置得到库前输送线，规划从所述仓库入口到库前输送线的第一预设输送路径，根据所述第一预设输送路径和AGV车速计算得到所述第一AGV从所述仓库入口到所述库前输送线的第一预设输送时间，判断在第一预设输送时间内是否有其他AGV经过所述第一预设输送路径，若在第一预设输送时间内没有其他AGV经过所述第一预设输送路径，则下达包括所述第一预设输送路径的成品输送任务；

所述步骤S12具体为：

S121、仓库管理端规划位于所述AGV列表上首位的第一AGV回到仓库入口的第一预设归位路径，根据所述第一预设归位路径和AGV车速计算得到所述第一AGV回到仓库入口的第一预设归位时间，判断在第一预设归位时间内是否有其他AGV经过所述第一预设归位路径，若在第一预设归位时间内没有其他AGV经过所述第一预设归位路径，则所述第一AGV为实际最快AGV，向所述实际最快AGV下达包括所述第一预设归位路径的归位指令；

S122、若在第一预设归位时间内有其他AGV经过所述第一预设归位路径，获得其他AGV在第一预设归位路径上停留的归位占用位置和归位占用时间段，判断所述第一AGV按照第一预设归位路径行走时，是否在所述归位占用时间段里经过所述归位占用位置，若所述第一AGV在所述归位占用时间段里不经过所述归位占用位置，则所述第一AGV为实际最快AGV，向所述实际最快AGV下达包括所述第一预设归位路径的归位指令；

S123、若所述第一AGV在所述归位占用时间段里经过所述归位占用位置，则计算所述第一AGV与所述其他AGV在所述归位占用位置上的归位冲突时间，将所述归位冲突时间加至所述第一预设归位时间以得到第一实际归位时间；

S124、仓库管理端规划位于所述AGV列表上处于第二位的第二AGV回到仓库入口的第二预设归位路径，以得到第二预设归位时间，规划位于所述AGV列表上处于第三位的第三AGV回到仓库入口的第三预设归位路径，以得到第三预设归位时间，规划所述第一AGV回到仓库入口的第一备选预设归位路径，以得到第一备选预设归位时间；

S125、仓库管理端按照所述步骤121、步骤122以及步骤S123依次计算第二实际归位时间、第三实际归位时间以及第一备选实际归位时间，根据所述第一实际归位时间、所述第二实际归位时间、所述第三实际归位时间以及所述第一备选实际归位时间得到时间值最小的实际最快AGV，向所述实际最快AGV下达归位指令；

所述步骤S14具体为：

S141、仓库管理端在所述实际最快AGV回到仓库入口的同时，根据所述成品信息得到处于空闲状态的预分配位置，根据所述预分配位置得到库前输送线，规划从所述仓库入口到库前输送线的第一预设输送路径，根据所述第一预设输送路径和AGV车速计算得到所述实际最快AGV从所述仓库入口到所述库前输送线的第一预设输送时间，判断在第一预设输送时间内是否有其他AGV经过所述第一预设输送路径，若在第一预设输送时间内没有其他AGV经过所述第一预设输送路径，则下达包括所述第一预设输送路径的成品输送任务；

S142、若在第一预设输送时间内有其他AGV经过所述第一预设输送路径，获得其他AGV在第一预设输送路径上停留的输送占用位置和输送占用时间段，判断所述实际最快AGV按照第一预设输送路径行走时，是否在所述输送占用时间段里经过所述输送占用位置，若所述实际最快AGV在所述输送占用时间段里不经过所述输送占用位置，则下达包括所述第一预设输送路径的成品输送任务；

S143、若所述实际最快AGV在所述输送占用时间段里经过所述输送占用位置，则计算所述实际最快AGV与所述其他AGV在所述输送占用位置上的输送冲突时间，将所述输送冲突时间加至所述第一预设输送时间以得到第一实际输送时间；

S144、仓库管理端规划所述实际最快AGV从所述仓库入口到库前输送线的第一备选预设输送路径、第二备选预设输送路径以及第三备选预设输送路径，以得到第一备选预设输送时间、第二备选预设输送时间以及第三备选预设输送时间；

S145、仓库管理端按照所述步骤141、步骤142以及步骤S143依次计算第一备选实际输送时间、第二备选实际输送时间以及第三备选实际输送时间，根据所述第一实际输送时间、所述第一备选实际输送时间、所述第二备选实际输送时间以及所述第三备选实际输送时间得到时间值最小的实际最快输送路径，向所述实际最快AGV下达包括实际最快输送路径的成品输送任务。