[发明专利]一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构

权利要求书

1.一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构，其特征在于：包括一体式胸托、胸部转接件和胸部支撑杆，所述胸部转接件安装在所述一体式胸托的两端部分，所述胸部支撑杆的一端安装在所述胸部转接件上，另一端可连接在用户髋部上，所述一体式胸托包括支撑底板、转动轴组、基体、和调节机构，所述支撑底板通过所述转动轴组与所述基体铰接，所述胸部支撑杆通过所述调节机构与所述胸部转接件相连，所述胸部转接件与所述基体铰接，所述转动轴组一端具有外表面呈球面轮廓的接合端部，所述接合端部可旋转地保持于所述基体上，所述接合端部与所述基体组成球面副。

2.根据权利要求1所述的一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构，其特征在于：所述转动轴组包括胸部旋转轴、旋转轴铜套、橡胶垫圈、基板和胸部外壳，所述胸部旋转轴固定安装在所述支撑底板的中间，所述橡胶垫圈穿过所述胸部旋转轴设置在所述支撑底板与所述基板间，所述胸部外壳的中间安装有球形轴承，所述胸部旋转轴通过固定螺母连接在所述球形轴承上，所述支撑底板与基板和胸部外壳间组成球面副，所述旋转轴铜套套设在所述胸部旋转轴上并位于所述支撑底板和橡胶垫圈之间。

3.根据权利要求2所述的一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构，其特征在于：所述胸部转接件为两个且对称设置在所述胸部外壳的两端，所述胸部转接件与所述基板和胸部外壳之间通过转接件铰接螺栓铰接。

4.根据权利要求3所述的一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构，其特征在于：所述基板的中间设有供所述橡胶垫圈的凹槽，所述基板的两端部分设有与所述胸部外壳螺纹柱对应的螺丝定位孔。

5.根据权利要求4所述的一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构，其特征在于：所述胸部外壳远离所述基板的一侧中间部分设有容置槽，所述容置槽中安装有传感器模块，所述传感器模块与所述球面副接触。

6.根据权利要求5所述的一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构，其特征在于：还包括外壳镶件和传感器固定壳，所述外壳镶件固定盖设在所述胸部外壳远离所述基板的一侧，所述外壳镶件中间部分设有放置传感器模块的开口，所述传感器固定壳固定盖设在所述开口上。

7.根据权利要求6所述的一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构，其特征在于：所述调节机构包括调节拉钮、拉钮定位销和弹簧，所述弹簧套设在所述拉钮定位销上，所述拉钮定位销从所述胸部转接件底部的安装孔中插入，所述拉钮定位销的上端具有螺纹，所述拉钮定位销穿过所述胸部转接件上端的限位孔与所述调节拉钮旋紧，所述拉钮定位销上设有凸台，所述弹簧位于所述胸部转接件内部并限位在所述凸台与所述限位孔之间，所述胸部转接件的端部中间设有供所述胸部支撑杆的连接部水平插入的穿孔，所述胸部支撑杆的连接部均匀间隔上设有若干供所述拉钮定位销插入的位置调节孔。

8.根据权利要求7所述的一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构，其特征在于：所述支撑底板上安装有弹性缓冲垫，所述弹性缓冲垫可弹性变形贴合支撑于用户的胸部。