[发明专利]一种二级控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供的一种二级控制方法、装置、设备和存储介质，方法包括步骤：将主被控输入信号和上一级输出信号进行减法运算，获得第一误差信号；将所述第一误差信号输入第一PID控制器，得到被控输出信号，将所述被控输出信号与所述主被控输入信号进行减法运算，获得第二误差信号；将所述第二误差信号输入第二PID控制器，第二PID控制器根据所述第二误差信号输出控制输出信号。本申请通过对信号形成二级控制，极大地加快控制系统的响应速度。

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种二级控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

PID控制器(比例-积分-微分控制器)由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成，能实现比例控制、积分控制和微分控制三种控制方法的单独或组合使用。因此，PID控制器具有控制方法灵活、参数易于调整、控制效果良好等优点，使得其成为工业控制中最常用的一种控制器。但是目前的一级控制器在高阶系统中的响应速度较慢。

发明内容

本申请提供了一种二级控制方法、装置、设备及存储介质，能够对信号形成二级控制，极大地加快系统的响应速度。

本申请第一方面提供的一种二级控制方法，包括：

将主被控输入信号和上一级输出信号进行减法运算，获得第一误差信号；

将所述第一误差信号输入第一PID控制器，得到被控输出信号，将所述被控输出信号与所述主被控输入信号进行减法运算，获得第二误差信号；

将所述第二误差信号输入第二PID控制器，第二PID控制器根据所述第二误差信号输出控制输出信号。

优选地，所述将主被控输入信号和上一级输出信号进行减法运算，获得第一误差信号具体包括：

获取上一级输出信号；

输入主被控输入信号，并将所述主被控信号与所述上一级输出信号进行减法运算，获得第一误差信号。

优选地，所述将所述第一误差信号输入第一PID控制器，得到被控输出信号，将所述被控输出信号与所述主被控输入信号进行减法运算，获得第二误差信号还包括：

令所述被控输出信号为被控输入信号，将所述被控输入信号与所述主被控输入信号进行减法运算，获得第二误差信号。

优选地，所述将所述第二误差信号输入第二PID控制器，第二PID控制器根据所述第二误差信号输出控制输出信号具体包括：

将所述第二误差信号输入第二PID控制器，第二PID控制器对所述第二误差信号依次进行比例运算、积分运算和微分运算，得到控制输出信号。

本申请第二方面提供了一种二级控制装置，包括：

第一减法模块，用于将主被控输入信号和上一级输出信号进行减法运算，获得第一误差信号；

第二减法模块，用于将所述第一误差信号输入第一PID控制器，得到被控输出信号，将所述第一控制输出信号与所述主被控输入信号进行减法运算，获得第二误差信号；

输出控制信号模块，用于将所述第二误差信号输入第二PID控制器，第二PID控制器根据所述第二误差信号输出控制输出信号。

优选地，所述第一减法模块具体包括：

获取信号单元，用于获取上一级输出信号；

减法运算单元，用于输入主被控输入信号，并将所述主被控信号与所述上一级输出信号进行减法运算，获得第一误差信号。

优选地，所述第二减法模块还用于：

令所述被控输出信号为被控输入信号，将所述被控输入信号与所述主被控输入信号进行减法运算，获得第二误差信号。