[发明专利]一种地下车库的自动导航驾驶地图更新方法及系统

权利要求书

1.一种地下车库的自动驾驶导航地图更新方法，其特征在于，包括：

S1、获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；

S2、识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，并且与地图进行对比，以识别所述俯视拼接图中与所述地图不匹配的图像语义特征；

S3、将与所述地图不匹配的图像语义特征上报至服务器；

S4、当某一个图像语义特征的上报次数超过阈值时，服务器将该图像语义特征更新到地图中。

2.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述多个图像采集装置为安装在车辆前、后、左、右四个方向的摄像头。

3.根据权利要求1-2任一项所述的更新方法，其特征在于，所述图像语义特征为车道线、停车库位线、库位点、斑马线、车道箭头中的一个或多个。

4.根据权利要求1-3任一所述的更新方法，其特征在于，所述步骤S2中，通过深度学习的图像识别算法从俯视拼接图中识别出图像语义特征。

5.根据权利要求1-4任一所述的更新方法，其特征在于，所述不匹配的图像语义特征包括图像语义特征的缺失、添加或更改。

6.一种地下车库的自动驾驶导航地图更新系统，其特征在于，该系统包括：车载终端以及服务器，所述车载终端包括：

拼接单元，用于获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像，对多张所述目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；

识别单元，识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，并且与地图进行对比，以识别所述俯视拼接图中与所述地图不匹配的图像语义特征；

通信单元，用于将与所述地图不匹配的图像语义特征上报至服务器；

所述服务器包括：

收发单元，用于接收上报的图像语义特征；

判断单元，用于判断所述图像语义特征的上报次数是否超出指定阈值；

更新单元，用于在所述判断单元判断出所述图像语义特征的上报次数超出所述指定阈值时，在电子地图中更新所述图像语义特征。

7.根据权利要求6所述的更新系统，所述系统通过众包的方式，将地图更新任务分散至各个与所述服务器建立通信连接的所述车载终端。

8.根据权利要求6-7任一项所述的更新系统，所述通信单元可以通过变更报告的形式将不匹配的图像语义特征上报至所述服务器。

9.根据权利要求6-8任一项所述的更新系统，所述变更报告包括车载终端识别到的该图像语义特征在自动驾驶导航地图中的位置、图像语义特征的特征类型、图像语义特征的内容中的一个或多个与目标内容相关的信息。

10.根据权利要求6-9任一项所述的更新系统，所述变更报告包括拍摄到该目标对象时装设于车辆上的惯性测量单元、全球卫星定位系统、轮速计的一个或多个采集到的数据和上述各个传感器的状态信息。