[发明专利]移动机器人导航方法、装置和移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人导航方法，其特征在于，包括：

获取移动机器人所在的第一工作场地地图及目标物模板，所述目标物模板为包含目标物特征的图像；

根据所述目标物模板，通过匹配算法确定目标物在第一工作场地地图中的位置；

根据目标物在第一工作场地地图中的位置规划第一导航路径；

按照所述第一导航路径向所述目标物在第一工作场地地图中的位置行进；

所述按照所述第一导航路径向所述目标物在第一工作场地地图中的位置行进，包括：

根据移动机器人和目标物在第一工作场地地图中的位置，确定移动机器人与目标物的距离；

如果所述移动机器人与目标物的距离小于设定的距离阈值，则根据获取的周围环境信息建立第二工作场地地图；

根据所述目标物模板，通过匹配算法确定目标物在第二工作场地地图中的位置；

根据目标物在第二工作场地地图中的位置规划第二导航路径；

按照所述第二导航路径向所述目标物在第二工作场地图中的位置行进；

所述第一工作场地包括所述第二工作场地；所述第二工作场地地图的分辨率高于所述第一工作场地地图的分辨率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标物模板，通过匹配算法确定所述目标物在第一工作场地地图/第二工作场地地图中的位置的步骤，包括：

通过平方差匹配法或相关系数匹配法，在所述地图中搜索与所述目标物模板相匹配的目标区域；

将所述目标区域对应的坐标作为所述目标物在第一工作场地地图/第二工作场地地图中的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过平方差匹配法或相关系数匹配法，在所述地图中搜索与目标物模板相匹配的目标区域的步骤，包括：

在所述地图中搜索与目标物模板相匹配的目标区域获得至少一个匹配区域时，将匹配区域与所述目标区域的匹配值满足设定的阈值的匹配区域作为目标区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标物模板，通过匹配算法确定所述目标物在第一工作场地地图/第二工作场地地图中的位置的步骤，包括：

通过深度学习算法，在所述地图中搜索与所述目标物模板相匹配的目标区域；

将所述目标区域对应的坐标作为所述目标物在第一工作场地地图/第二工作场地地图中的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过深度学习算法，在所述地图中搜索与所述目标物模板相匹配的目标区域，包括；

采集目标物模板数据集，对数据集的目标物模板做标记，通过训练得到一个网络模型，将第一工作场地地图/第二工作场地地图输入所述网络模型，得到与所述目标物模板相匹配的目标区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取移动机器人所在的第一工作场地地图及目标物模板的步骤之前，判断所述第一工作场地的面积是否大于设定的面积阈值，如果不大于预设的面积阈值，则获取第一预设分辨率的第一工作场地地图；如果大于预设的面积阈值，则获取第二预设分辨率的第一工作场地地图；其中，所述第一预设分辨率大于所述第二预设分辨率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动机器人所在的第一工作场地的地图的步骤，包括：

获取预存的所述移动机器人所在的第一工作场地的地图；或者，

根据获取的周围环境信息建立移动机器人所在的第一工作场地的地图。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，机器人行进至目标物在第一工作场地地图或第二工作场地地图中的位置附近时，所述方法还包括：

获取所述移动机器人与所述目标物的相对角度；

根据所述相对角度，调整所述移动机器人的位姿。