[发明专利]一种基于车路信息匹配的行车辅助系统及其运行方法

权利要求书

1.一种基于车路信息匹配的行车辅助系统，包括路侧终端及车载终端；

所述路侧终端包括道路信息采集模块和信息传输模块；

所述车载终端包括行车信息采集模块、信息处理模块和信息提示模块；

所述道路信息采集模块用于获取交叉口的道路信息，包括：每车道的信号状态信息、交叉口不同方向不同车道的渠化数据以及车道线位置信息；所述信息传输模块用于将采集的道路信息无差别的发送给交叉口范围内所有车载终端的信息处理模块；

所述行车信息采集模块用于获取车辆的位置信息，以及行车速度信息；所述信息处理模块用于道路信息与车辆位置信息的匹配分析，判断当前车辆属于哪一车道，筛选出当前车辆所在车道的信号状态信息，并根据车辆所在车道的车道信号状态信息给出行车速度方案；所述信息提示模块用于将筛选后的车道信号状态信息以及建议的行车速度方案提供给驾驶员。

2.根据权利要求1所述的行车辅助系统，其特征是，所述信息处理模块判断当前车辆属于哪一车道的方法是：将交叉口的所有车道进行编号为1，2，…，n；分别计算车辆k在与车道i，i属于1，2，…，n；左侧停车线的垂直距离以及车道i右侧停车线的垂直距离，从车道1开始计算，当车辆k在车道i上的间距满足d_l(i，k)+d_r(i，k)≤l_w(i)时，车辆k在车道i上，式中，d_l(i，k)为车辆k在与车道i左侧停车线的垂直距离，d_r(i，k)为车辆k在与车道i右侧停车线的垂直距离，l_w(i)为车道i的宽度。

3.根据权利要求1所述的行车辅助系统，其特征是，所述信息处理模块给出行车速度建议方案的判断方法为：

步骤I：获取车辆k在车道i上的位置(x_k(t₁)，y_k(t₁))，速度v_k(t₁)，以及车辆k至车道i停车线的距离d_s(i，k)；车道i的限速值V_im；

步骤II：根据当前时刻t₁以及车道信号状态信息C_i(t₁)，按以下情况对车辆进行控制：

当车道i的信号状态是红灯时，建议车辆减速至安全停车处等候信号状态转为绿灯后通行；

当车道i的信号状态是绿灯且绿灯的剩余时间为C_i(g-r)，如果且.建议车辆加速并将速度范围控制在之间；

当车道i的信号状态是绿灯且绿灯的剩余时间为C_i(g-r)，如果建议车辆减速停车；

当车道i的信号状态是绿灯且绿灯的剩余时间为C_i(g-r)，如果且v_k(t₁)＜V_im，建议车辆保持当前速度行驶通过车道停车线。

4.根据权利要求1-3任一所述的行车辅助系统，其特征是，所述信息传输模块采用扩频微波通信进行路侧终端与车载终端之间的信息传输。

5.根据权利要求1-3任一所述的行车辅助系统，其特征是，所述信息提示模块通过液晶屏提供文字和音频提示。

6.基于权利要求1-5任一所述行车辅助系统的运行方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：获取道路信息和行车信息；

道路信息包括交叉口车道i对应的信号配时信息、交叉口渠化信息以及车道位置信息，通过信息传输模块无差别的发送给交叉口范围的所有机动车；

行车信息包括t₁时刻车辆k的行车位置(x_k(t₁)，y_k(t₁))以及当前车辆的行车速度信息；

步骤2：车路信息匹配；

对获取的车道的信号配时信息、车道信息和车辆的位置信息进行匹配，判断车辆所属车道；

步骤3：车道配时及行车速度方案提供，将车道信号配时信息以及行车速度建议方案提供给驾驶员。