[发明专利]一种碰撞检测装置和吸尘机器人在审
| 申请号： | 201910055463.0 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109645900A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王斌锐;沈晓斌;金英连;谢胜龙 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 深圳尚业知识产权代理事务所(普通合伙) 44503 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市江干区下*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 传递机构 触摸头 碰撞感应机构 位移轨迹数据 碰撞检测装置 底板 触摸传感器 吸尘机器人 触摸功能 碰撞位移 物体碰撞 装置记录 控制器 力传递 处理器 申请 侧面 配合 分析 | ||
1.一种碰撞检测装置，其特征在于，包括底板、碰撞传递机构、碰撞感应机构和控制器，所述碰撞传递机构和所述碰撞感应机构分别设置在所述底板上；
所述碰撞传递机构，设置在所述底板的侧面，用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构；
所述碰撞感应机构，包括触摸头和触摸传感器，所述触摸头与所述碰撞传递机构连接，所述触摸传感器与所述触摸头配合，用于获取所述触摸头的位移轨迹数据；
所述处理器，用于处理所述位移轨迹数据以获取物体碰撞的力度和位置。
2.如权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述触摸头包括第一触摸头；
所述碰撞传递机构，包括第一碰撞传递组件，所述第一碰撞传递组件包括第一固定件、第一触须和第一连接件，所述第一触须通过所述第一固定件设置在所述底板上，所述第一触摸头通过所述第一连接件连接所述第一触须。
3.如权利要求2所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述触摸头还包括第二触摸头；
所述碰撞传递机构，还包括第二碰撞传递组件，所述第二碰撞传递组件包括第二固定件、第二触须和第二连接件，所述第二触须通过所述第二固定件设置在所述底板上，所述第二触摸头通过所述第二连接件连接所述第二触须。
4.如权利要求3所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述第一碰撞传递组件和所述第二碰撞传递组件对称设置，所述第一触摸头和所述第二触摸头分别设置在所述底板的中心线附近。
5.如权利要求3所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述第一触须和所述第二触须分别由柔性材料制成。
6.如权利要求5所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述第一触须的形状和所述第二触须的形状分别为向外凸设的孤形。
7.如权利要求1至6中任一项所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述触摸头的轨迹描述为f(x,y,a)＝0，其中x、y为触摸头轨迹，a为在柔性触须的碰撞点的位置系数。
8.如权利要求1至6中任一项所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞传递机构包括一组或多组，多组所述碰撞传递机构均匀设置在所述底板的四周。
9.一种吸尘机器人，包括如权利要求1至8中任一项所述的碰撞检测装置。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国计量大学，未经中国计量大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910055463.0/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
