[发明专利]一种水泥3D打印设备控制方法、系统及打印设备

权利要求书

1.一种水泥3D打印设备控制方法，其特征在于，包括：

将施工模型转换为施工经纬度；

根据所述施工经纬度和打印设备悬臂长度生成设备运动路线；

实时采集打印设备位置信息；

实时采集打印喷头距地的距离并根据实时距离计算灌注距离差；

判断所述灌注距离差是否达到预先设置的距离差阈值：

是，则根据打印设备实时位置信息控制打印设备按照运动路线行进；

否，则继续执行在当前位置的水泥打印。

2.根据权利要求1所述的水泥3D打印设备控制方法，其特征在于，所述将施工模型转换为施工经纬度包括：

根据施工模型参数和施工地点获取施工模型的经纬度参数；

利用中点划分法将所述施工模型压缩为一维线条并标注所述一维线条的高度；

根据所述施工模型的经纬度参数获取所述一维线条的经纬度参数作为施工经纬度。

3.根据权利要求1所述的水泥3D打印设备控制方法，其特征在于，所述根据施工经纬度和打印设备悬臂长度生成设备运动路线包括：

输入打印设备悬臂长度；

根据所述悬臂长度对所述施工经纬度进行偏移处理得到初步路线；

筛选路程最少的初步路线作为设备运动路线。

4.根据权利要求1所述的水泥3D打印设备控制方法，其特征在于，所述实时采集打印喷头距地的距离并根据实时距离计算灌注距离差包括：

采集打印设备运动停止后的初始喷头距地距离；

采集打印设备灌注时的灌注喷头距地距离；

计算初始喷头距地距离与灌注喷头距地距离之差作为灌注距离差。

5.一种水泥3D打印设备控制系统，其特征在于，包括：

模型转换单元，配置用于将施工模型转换为施工经纬度；

路线生成单元，配置用于根据所述施工经纬度和打印设备悬臂长度生成设备运动路线；

位置采集单元，配置用于实时采集打印设备位置信息；

距离计算单元，配置用于实时采集打印喷头距地的距离并根据实时距离计算灌注距离差；

距离判断单元，配置用于判断所述灌注距离差是否达到预先设置的距离差阈值；

运动控制单元，配置用于根据打印设备实时位置信息控制打印设备按照运动路线行进；

打印执行单元，配置用于继续执行在当前位置的水泥打印。

6.根据权利要求5所述的水泥3D打印设备控制系统，其特征在于，所述模型转换单元包括：

参数获取模块，配置用于根据施工模型参数和施工地点获取施工模型的经纬度参数；

模型压缩模块，配置用于利用中点划分法将所述施工模型压缩为一维线条并标注所述一维线条的高度；

经纬获取模块，配置用于根据所述施工模型的经纬度参数获取所述一维线条的经纬度参数作为施工经纬度。

7.根据权利要求5所述的水泥3D打印设备控制系统，其特征在于，所述路线生成单元包括：

长度输入模块，配置用于输入打印设备悬臂长度；

偏移处理模块，配置用于根据所述悬臂长度对所述施工经纬度进行偏移处理得到初步路线；

路线筛选模块，配置用于筛选路程最少的初步路线作为设备运动路线。

8.根据权利要求5所述的水泥3D打印设备控制系统，其特征在于，所述距离计算单元包括：

初始采集模块，配置用于采集打印设备运动停止后的初始喷头距地距离；

灌注计算模块，配置用于采集打印设备灌注时的灌注喷头距地距离；

差值计算模块，配置用于计算初始喷头距地距离与灌注喷头距地距离之差作为灌注距离差。