[发明专利]一种清扫车控制系统及清扫车

说明书

本申请公开了一种清扫车控制系统及清扫车，包括液压马达、扫刷以及带动油泵旋转的油泵电机，还包括信号采集模块，用于采集扫刷的转速信号、液压马达进油口的流量信号以及油泵电机的角度信号；控制模块，用于根据转速信号计算当前扫刷转速，根据流量信号计算液压马达的当前流量，根据角度信号计算当前油泵电机转速，并根据预设的目标扫刷转速获得目标流量，将目标流量与当前流量代入预设控制算法计算油泵电机的目标转速，根据油泵电机的目标转速以及当前油泵电机转速闭环控制油泵电机的转速，以使扫刷在目标流量的液压马达的驱动下以目标扫刷转速运动。本申请的清扫车控制系统减少了不必要的能量损失，有利于提高整车的续航能力。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种清扫车控制系统，还涉及一种清扫车。

背景技术

清扫车是集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备，一般由电控系统、液压系统、风道系统及机械结构等组成，具体来说，包括扫刷、液压马达、油泵、油泵电机和流量阀等。

目前，清扫车扫刷的旋转主要由液压马达提供动力，扫刷转速的调节可以通过比例阀或者节流阀来实现。这种调节方式都是在扫刷旋转的液压支路上对液压马达的输入流量进行控制，不论扫刷转速如何，油泵的流量是不变的，这就意味着驱动油泵旋转的输入动力也是不变的，在扫刷转速较低时，液压系统就会带来不必要的能量损失，特别是对于全电动清扫车来讲，在电池容量有限的情况下，能量的浪费对整车的续航能力是非常不利的影响。

因此，如何提供一种能解决上述技术问题的方案，是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种清扫车控制系统，减少不必要的能量损失，有利于提高整车的续航能力；本申请的另一目的是提供一种清扫车，与上述清扫车控制系统具有相同的有益效果。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种清扫车控制系统，包括液压马达、扫刷以及带动油泵旋转的油泵电机，还包括：

信号采集模块，用于采集所述扫刷的转速信号、所述液压马达进油口的流量信号以及所述油泵电机的角度信号；

控制模块，用于根据所述转速信号计算当前扫刷转速，根据所述流量信号计算所述液压马达的当前流量，根据所述角度信号计算当前油泵电机转速，并根据预设的目标扫刷转速获得目标流量，将所述目标流量与当前流量代入预设控制算法计算所述油泵电机的目标转速，根据所述油泵电机的目标转速以及当前油泵电机转速闭环控制所述油泵电机的转速，以使所述扫刷在所述目标流量的液压马达的驱动下以所述目标扫刷转速运动。

优选地，所述控制模块包括控制器和驱动器。

优选地，所述信号采集模块包括：

与所述控制模块连接、用于采集所述扫刷转速信号的接近开关或光电开关；

与所述控制模块连接、用于采集所述液压马达进油口流量信号的流量计；

与所述控制模块连接、用于采集所述油泵电机角度信号的编码器。

优选地，所述接近开关为电磁式接近开关或电感式接近开关。

优选地，所述流量计为设置有二线制变送器的流量计。

优选地，所述根据预设的目标扫刷转速获得目标流量的过程具体为：

根据预设的目标扫刷转速，通过查表或者预设的拟合公式计算，得到目标流量。

优选地，该清扫车控制系统还包括：

用于当所述油泵的管路中压力超出预设压力范围时发送报警信号的保护模块；

则所述控制模块还用于在接收到所述报警信号时，控制所述油泵电机进入停机保护，并发出告警。

优选地，所述保护模块为压力开关。