[发明专利]一种智能太阳能无人物流配送系统、控制方法及配送车

权利要求书

1.一种智能太阳能无人物流配送系统的控制方法，其特征在于，所述能太阳能无人物流配送系统的控制方法包括：

采用太阳能和蓄电池混合动力，为车体及相关设备提供动力能源；

将采集到的图片进行二值化的处理，通过边缘检测的方法确定车道边线的位置，求出车道边线区域的面积，然后利用阈值判断的方法控制车体沿着车道边线区域行驶；检测到障碍物时，根据超声波检测的距离自动停止或者绕弯避障并运行到安全区域；

实时显示车体的经纬度、速度、方位角、电池电量车辆状态信息，并通过无线模块发送至远程服务中心。

2.如权利要求1所述的智能太阳能无人物流配送系统的控制方法，其特征在于，超声波测距方法包括：

从发射超声波的时刻开始计数，检测到障碍物时，超声波立刻返回，小车主控模块的接收器进行接收、返回信号，同时停止计数，将接收到的信号进行处理，与预先设定的测量距离进行处理，由计时的时间t，算出车体距离障碍物的距离D：

D＝ct/2

其中c＝340m/s为超声波在空气介质条件中的传播速率；进而控车体的转向或者停止；

无线通信通过WIFI和Internet网络传输，与手机及PC机服务器建立连接；

通过USB摄像头采集黄线路标，将采集到的图片进行二值化的处理方法包括：

读入二值边缘图像A(m×n)；

初始化累sf_p,加矩阵A(θ，ρ)；

设置尺度系数sf_p，，以控制累加矩阵A(θ，ρ)的大小；

对于每一个边缘像素点(x_i，y_i)，θ∈[0，90]，计算下列参数：

θ_i＝θ_i×sθ；

ρ＝x_icosθ_i+y_isinθ_i；

ρ₁＝ρ×sρ；

有所得的参数对累加矩阵进行累加计算；

A(θ₁，ρ₁)＝A(θ₁，ρ₁)+1；

对当前的道路环境进行分析方法包括：

通过调节两个车轮的输入PWM调节信号的占空比，使两个车轮达到同速直行；通过编码器检测两个车轮的速度值并作为控制模块的反馈输入量，传入直行控制系统，并经过控制算法计算后输出PWM信号到电机驱动器中，使无人物流配送车的车体在辅助直行过程中达到动态的同速直行；

控制算法选用位置型PID算法。

3.如权利要求1所述的智能太阳能无人物流配送系统的控制方法，其特征在于，所述能太阳能无人物流配送系统的控制方法进一步包括：

对姿态位置测量模块集成的各个传感器进行初始化操作，小车主控模块串行采集传感数据，读取GPS数据，给电机一个初始的脉冲，利用编码器端读取电机运行的速度，实现在无障碍时进行简单的固定轨迹行走，

判断车体的倾斜角度、运动加速度、超声波数据、USB摄像头数据，对采集的数据进行数据融合处理，当车体倾斜角度超限时，车辆停止运动，当运动加速度超限时，物流小车停止运动，当车体超声波传感器数据超限时，检测到障碍物；

小车主控模块控制电机进行差速转向避开障碍物，USB摄像头采集图像数据，进行二值化的数据处理，

将数据传输至小车主控模块进行数据处理，控制电机进行转向操作，最后判断电机是否到达目的地，若没有，重新检测传感器数据，重新进行传感器初始化操作。