[发明专利]一种三驱动涂布卷绕设备鲁棒控制方法

权利要求书

1.一种三驱动涂布卷绕设备鲁棒控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)监测张力传感器的张力值，张力数值超出产品质量的有效范围时，发出故障警报，关闭设备原有的速度—张力控制；

(2)设置放卷卷轴与牵引卷轴之间目标张力值、收卷卷轴与牵引卷轴之间目标张力值以及设置牵引卷轴目标线速度，并将所述的目标张力值和所述的目标线速度写入控制器；

(3)启动卷径测量装置，测量放卷卷轴卷径、牵引卷轴卷径和收卷卷轴卷径；

(4)控制放卷卷轴线速度、收卷卷轴线速度与牵引卷轴目标线速度相同；并控制放卷卷轴与牵引卷轴之间的布料张力达到目标张力以及收卷卷轴与牵引卷轴之间的布料张力达到目标张力；

所述产品质量合格的张力有效范围为：

张力f1满足：

张力f2满足：

式中，f1为放卷卷轴与牵引卷轴之间的张力，F1为放卷卷轴与牵引卷轴之间的目标张力值，L1为放卷卷轴与牵引卷轴之间布料长度，f2为收卷卷轴与牵引卷轴之间的张力，F2为收卷卷轴与牵引卷轴之间目标张力值，L2为收卷卷轴与牵引卷轴之间布料长度，E为杨氏模量，S为布料的横截面积。

2.根据权利要求1所述的三驱动涂布卷绕设备鲁棒控制方法，其特征在于：所述的放卷卷轴的目标转速的表达式为：

式中，W1为放卷卷轴的目标转速；D1为测量放卷卷轴卷径、V2为牵引卷轴目标线速度。

3.根据权利要求1所述的三驱动涂布卷绕设备鲁棒控制方法，其特征在于：所述的收卷卷轴的目标转速的表达式为：

式中，W3收卷卷轴的目标转速，D3为收卷卷轴卷径，V2为牵引卷轴目标线速度。

4.根据权利要求1所述的三驱动涂布卷绕设备鲁棒控制方法，其特征在于：所述的放卷卷轴与牵引卷轴之间的布料张力达到目标张力的表达式为：

式中，F1为目标张力，T1为放卷卷轴转矩，D1为测量放卷卷轴卷径。

5.根据权利要求1所述的三驱动涂布卷绕设备鲁棒控制方法，其特征在于：所述的收卷卷轴与牵引卷轴之间的布料张力达到目标张力的表达式为：

式中，F2为目标张力，T2收卷卷轴转矩，D3为收卷卷轴的卷径。