[发明专利]一种双相机机器视觉智能工业机器人控制系统及控制方法

说明书

一种双相机机器视觉智能工业机器人控制系统及控制方法，可解决传统技术缺陷。包括工业机器人、机器人控制器、工业触控平台，还包括双相机装置，所述双相机装置包括相机A和相机B，所述双相机装置和所述工业触控平台通讯连接，所述工业触控平台和所述机器人控制器通讯连接，所述机器人控制器和所述工业机器人连接，所述相机A安装在所述工业机器人的末端轴臂上，所述相机B安装在目标放置端的流水工作平台上方。本发明包括工业机器人、机器人控制器、工业触控平板一体机和双相机装置，其构成和连接清晰简洁，具有很强的可操作性和实用性，能快速布局应用到工业装配系统、搬运系统和分拣系统中，实现“机器换人”的智能化改造需求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种双相机机器视觉智能工业机器人控制系统及控制方法。

背景技术

目前带机器视觉智能工业机器人系统大多数采取的都是单相机，并且对于目标物和目标位的检测模式及存在的问题如下：

1)只对目标物进行检测，对目标位不做检测，存在目标位异常的风险；

2)先对目标位进行检测，然后再对目标物进行检测，存在工作时效性不高的问题；

3)采取一个系统进行目标物检测，一个系统进行目标位检测，存在系统过多，连线复杂，处理延时等问题。

发明内容

本发明提出的一种双相机机器视觉智能工业机器人控制系统及控制方法，可解决传统相关技术对于目标物和目标位的检测模式存在技术缺陷的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种双相机机器视觉智能工业机器人控制系统，包括工业机器人、机器人控制器、工业触控平台，还包括双相机装置，所述双相机装置包括相机A和相机B，所述双相机装置和所述工业触控平台通讯连接，所述工业触控平台和所述机器人控制器通讯连接，所述机器人控制器和所述工业机器人连接，所述相机A安装在所述工业机器人的末端轴臂上，所述相机B安装在目标放置端的流水工作平台上方。

进一步的，所述双相机装置和所述工业触控平板一体机通过USB或千兆以太网连接。

进一步的，所述工业触控平台为工业触控平板一体机。

进一步的，所述工业触控平台和所述机器人控制器通过串口连接，所述机器人控制器和所述工业机器人通过电机接口及编码器接口连接。

进一步的，所述相机A通过采取L形带孔钢板固定安装在所述工业机器人的末端轴臂上。

一种双相机机器视觉智能工业机器人控制方法，包括以下步骤：

S1、根据需要适配的系统中机器人的应用要求确定相机A和相机B的选型；

S2、通过相机标定确定相机A坐标系和机器人坐标系的关系，确定相机B坐标系和机器人坐标系的关系，将相机A的视觉坐标转换成机器人坐标系中的坐标，将相机B的视觉坐标转换成机器人坐标系中的坐标；

S3、工业触控平台通过对相机采集的图像信息进行分析处理，将图像中目标物体的位姿转换为机器坐标系中的位姿，从而获取目标被抓取位置的坐标和被安装位置的坐标；

S4、工业触控平台通过对相机A拍摄的图像分析输出结果作出判断，将物体或零件抓起，并旋转调整到合适的位置，然后运动到目标放置端的流水工作平台上方；

S5、工业触控平台通过对相机B拍摄的图像分析输出结果作出判断，确定目标位无障碍或目标位所需装配的物体方位正确；

S6、工业触控平台根据相机A拍摄的图像分析输出结果和相机B拍摄的图像分析输出结果作出判断，确定是将物体放置到目标位还是立即停止动作发出警报。

进一步的，所述步骤S2中相机标定包括，