[发明专利]一种基于螺旋传动机构的紧凑型直驱仿人手指

权利要求书

1.一种基于螺旋传动机构的紧凑型直驱仿人手指，其特征在于，包括基座以及固接在其下方的直流减速电机，所述直流减速电机驱动螺杆，在所述螺杆上设有与其螺纹连接的滑块，所述滑块安装在所述基座内，二者形成滑动配合，在所述滑块上设有与其铰接的传动连杆，在所述传动连杆的两侧分别设有下指节右连杆和下指节左连杆，所述下指节右连杆和所述下指节左连杆的下端后部与所述传动连杆铰接，所述下指节右连杆和所述下指节左连杆的下端前部与所述基座的上端后部铰接，所述基座的上端前部与下指节连杆的下端铰接，所述下指节连杆设置在所述下指节右连杆和所述下指节左连杆之间。

2.根据权利要求1所述的基于螺旋传动机构的紧凑型直驱仿人手指，其特征在于，在所述下指节右连杆的外侧设有中指节右连杆，在所述下指节左连杆的外侧设有中指节左连杆，所述中指节右连杆和所述中指节左连杆的下端后部与所述下指节连杆的上端连接，所述中指节右连杆和所述中指节左连杆的上端与长型上指节连杆的下端前部铰接，所述长型上指节连杆设置在所述中指节右连杆和所述中指节左连杆之间，所述长型上指节连杆的下端后部与中指节连杆的上端铰接，所述中指节连杆设置在所述中指节右连杆和所述中指节左连杆之间，所述中指节连杆的下端与所述中指节右连杆和所述中指节左连杆的上端前部铰接。

3.根据权利要求1所述的基于螺旋传动机构的紧凑型直驱仿人手指，其特征在于，所述下指节连杆的上端与短型上指节连杆的下端后部铰接，所述短型上指节连杆设置在所述下指节右连杆和所述下指节左连杆之间，所述下指节右连杆和所述下指节左连杆的上端后部与所述短型上指节连杆的下端前部铰接，所述下指节右连杆和所述下指节左连杆的上端前部通过前部铰链轴连接。

4.根据权利要求1所述的基于螺旋传动机构的紧凑型直驱仿人手指，其特征在于，在连接所述下指节右连杆和所述下指节左连杆下端前部与所述基座上端后部的铰接轴上安装有角度传感器。