[发明专利]增强生长型软体机器人刚度的搭接结构

说明书

本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构。增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，包括软体机器人主体和增强结构，所述增强结构包括至少设有两组互支撑结构，两组互支撑结构分别固定连接在软体机器人主体的两端；所述软体机器人主体包括软体气囊，软体气囊的开口端与气源相连接，软体气囊的另一端为封口端；两组互支撑结构分别固定连接在软体气囊体的两端；所述互支撑结构包括多个Z字型薄片，多个Z字型薄片从软体气囊的开口端依次粘贴至软体气囊的封口端。本发明的一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，可以有效解决现有软体机器人主体的刚度不足导致其承载能力较小的问题。

技术领域

本发明涉及软体机器人领域，特别是涉及一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人完成的工作越来越丰富，同时，人们的对机器人的需求越来越多，为了适应机器人功能多样化，完成的功能复杂化，未来机器人发展的趋势为多自由度软体机器人。但是软体机器人普遍存在的问题是刚度不足，不能承受大负载，对于冲激信号的响应能力差，甚至不能完成相应的功能。目前由于软体机器人尚在初期的发展阶段，软体机器人种类繁多，驱动方式各不相同，难点在于软体机器人刚度的提高，提升其承载能力。

发明内容

本发明的目的是提供一种增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，可以有效解决现有软体机器人主体的刚度不足导致其承载能力较小的问题。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

增强生长型软体机器人刚度的搭接结构，包括软体机器人主体和增强结构，所述增强结构包括至少设有两组互支撑结构，两组互支撑结构分别固定连接在软体机器人主体的两端。

所述软体机器人主体包括软体气囊，软体气囊的开口端与气源相连接，软体气囊的另一端为封口端；两组互支撑结构分别固定连接在软体气囊体的两端。

所述互支撑结构包括多个Z字型薄片，多个Z字型薄片从软体气囊的开口端依次粘贴至软体气囊的封口端。

相邻的两个Z字型薄片之间设有间隙。

所述Z字型薄片采用3D打印机打印而成。

所述互支撑结构包括多个锥面套管，多个锥面套管从软体气囊的开口端依次间隔粘贴至软体气囊的封口端。

所述锥面套管的一端为斜面套管结构，锥面套管的另一端为柱形结构，柱形结构的直径与斜面套管结构的内径相同，柱形结构的底面粘贴在软体气囊上。

所述互支撑结构包括多个凹型支撑结构，多个凹型支撑结构从软体气囊的开口端依次间隔粘贴至软体气囊的封口端；所述凹型支撑结构为前端和后端分别设有一个凸起的支撑平面。

所述互支撑结构包括多个冲压而成的铝片，多个铝片从软体气囊的开口端依次间隔粘贴至软体气囊的封口端。

本发明的有益效果为：本发明可以有效解决现有软体机器人的刚度不足导致其承载能力较小的问题；本发明内部的软体机器人主体在生长至较长的长度时，由于软体气囊本身刚度不足以支持其保持形状，在重力作用下将会发生弯曲，当其弯曲到一定程度时，互支撑结构内部相邻互支撑的Z字型薄片的上片和下片相互接触，阻止软体机器人进一步变形，进而可以增强软体机器人主体的刚度，提高其承载能力。

附图说明

图1为本发明增强生长型软体机器人刚度的搭接结构立体示意图；

图2为本发明增强生长型软体机器人刚度的搭接结构主视图；

图3为本发明增强生长型软体机器人刚度的搭接结构剖视图；

图4为本发明增强生长型软体机器人刚度的搭接结构局部视图；