[发明专利]泌尿外科手术机器人

权利要求书

1.一种用于泌尿外科手术设备，其特征在于，包括：包括底座（1）、平面转动机构、平面移动机构、手术管固定机构以及手术管（13）；平面转动机构包括平面转动电机（2）、转动轴和平面转动支座（3），平面转动电机（2）放置在底座（1）上，转动轴与平面电机（2）轴连接；转动轴与平面转动支座（3）固定连接；平面转动电机（2）用于控制平面转动支座（3）的旋转运动；平面移动机构包括平面移动电机（4）、水平丝杠（11）、轴承座（5）、导向杆（10）和水平螺母座（12），平面移动电机（4）与水平丝杠（11）连接并通过轴承座（5）固定在平面转动支座（3）上；导向杆（10）与平面转动支座（3）连接；水平螺母座（12）与水平丝杠（11）和导向杆（10）相连接；平面移动电机（4）用于控制水平螺母座（12）在水平方向的进给运动；手术管固定机构包括万向节（6）、L型连接板（7）、连接槽（8）和方向校准孔（9），万向节（6）一端与水平螺母座（12）固连，一端与L型连接板（7）固连；连接槽（8）与方向校准孔（9）连接在L型连接板（7）上。

2.如权利要求1所述的泌尿外科手术设备，其特征在于，所述手术管（13）为中空管，其内部包括内窥镜（14）。

3.如权利要求2所述的泌尿外科手术设备，其特征在于，所述内窥镜（14）部分位于手术管（13）内，包括摄像通道（15）、粉碎导管（16）、光纤导管（17）、进水通道（18）与出水通道（19），内窥镜（14）顶端为斜切面压敏头（22）。

4.如权利要求3所述的泌尿外科手术设备，其特征在于，所述摄像通道（15）位于内窥镜（14）内部上端与内窥镜（14）平行，其与微型超清度可调节LED摄像机（20）相接。

5.如权利要求4所述的泌尿外科手术设备，其特征在于，所述光纤导管（17）位于内窥镜（14）内部中间与内窥镜（14）平行，其内具有光纤（21）用于切割目标组织。

6.如权利要求1-5任一项所述的泌尿外科手术设备，其特征在于，所述进水通道（18）与出水通道（19）位于内窥镜（14）内部，两端与内窥镜（14）平行。