[发明专利]一种液压驱动柔性人工肌肉

权利要求书

1.一种液压驱动柔性人工肌肉，其特征在于，包括两端安装有用于与液压泵连接的接头的内嵌有螺旋形钢丝的柔性筒以及置于所述柔性筒内的能由液压驱动在所述柔性筒内移动的活塞，所述活塞与牵引绳相连接，所述牵引绳的另一端伸出于所述柔性筒外，用于与所述柔性筒外的负载连接；所述活塞的外壁与所述柔性筒的内壁密封接触而将所述柔性筒的内部形成有绳腔与无绳腔，所述牵引绳经过所述有绳腔内后伸出于所述柔性筒外；

所述螺旋形钢丝能使所述柔性筒既能被弯曲，而径向具有较大刚度，在内部承受压力情况下不会产生径向膨胀；所述活塞包括橡胶材料制作的活塞套；

所述活塞包括与所述活塞套同轴布置的钢材制作的活塞芯，所述活塞套为鼓形状，所述活塞套通过凹槽与凸起配合结构安装在所述活塞芯外，所述活塞芯与活塞套装配后与所述柔性筒同轴安装，所述活塞套中段圆柱面与所述柔性筒内表面接触，并可沿所述柔性筒内表面相对滑动；所述牵引绳穿过所述活塞芯内部的绳孔，在所述的绳孔的两端有绳夹固定在牵引绳上将所述牵引绳与所述活塞芯连接。

2.如权利要求 1 所述液压驱动柔性人工肌肉，其特征在于，所述柔性筒的前端与后端分别同轴安装有外壁与所述柔性筒的内壁密封连接的前端盖及后端盖，所述前端盖与同轴布置的中端盖接触，所述前端盖与中端盖上分别形成有对应的牵引绳穿过孔，所述的前端盖及后端盖上分别安装有绳腔接头与无绳腔接头。

3.如权利要求 2所述液压驱动柔性人工肌肉，其特征在于，所述前端盖与中端盖通过连接螺栓连接，在所述前端盖与中端盖之间的牵引绳穿过孔位置有牵引绳密封圈，所述的前端盖上有非贯通螺纹孔，所述中端盖上有沉头螺栓孔。

4.如权利要求2所述液压驱动柔性人工肌肉，其特征在于，所述前端盖与后端盖上分别形成有连接所述的有绳腔接头与无绳腔接头的内螺纹孔，所述中端盖上形成对应所述有绳腔接头的通孔。

5.如权利要求 2所述液压驱动柔性人工肌肉，其特征在于，所述的柔性筒的外侧在对应所述的前端盖与后端盖的位置分别设置有前管箍与后管箍，用于将所述的柔性筒与所述的前端盖、中端盖和后端盖夹紧。