[发明专利]一种三维索道式激光清洗飞机外壳的装置

权利要求书

1.一种三维索道式激光清洗飞机外壳的装置，其特征为：在待清洗飞机空间外设置三维索道装置，这个三维索道配置激光扫描云台，激光扫描云台安置激光发射头，构成三维索道全立体全空间飞机激光清洗系统结构，设置包括卷扬机、塔架、滑轮组和吊索，四个塔架成矩形分布，对应的四个卷扬机分别安装在塔架旁，并在每个塔架的顶端安装一个滑轮组，利用塔架支撑滑轮组，用卷扬机通过滑轮组来收放吊索，从而实现对激光扫描云台结构的牵引，激光扫描云台结构由云台基板，在云台基板上设置四个对称型号相同的360全景摄像头，云台基板下方设置Z轴步进电机与其对应的云台Z轴，云台Z轴下方连接旋转框架，旋转框架轴线与云台Z轴平行，双向伸缩臂以及伸缩臂X轴摆动电机和伸缩臂X轴转轴置于旋转框架上，双向伸缩臂轴线与旋转框架轴线垂直，同时在双向伸缩臂后方安装配重，双向伸缩臂轴线前设置转臂Y轴步进电机带动转臂Y轴步进电机轴旋转，转臂Y轴步进电机轴与转臂固定连接，转臂左侧安装左扫描振镜头、左场镜及带动左扫描振镜头旋转的左扫描振镜头Y轴转动步进电机及左扫描振镜头X轴步进电机轴，在转臂右侧与左侧相对称安装右扫描振镜头、右场镜及带动右扫描振镜头旋转的右扫描振镜头Y轴转动步进电机及右扫描振镜头X轴步进电机轴，设置包括控制器、激光器以及用于传输激光的弹簧形传输光纤，弹簧形传输光纤由光纤与钢丝塑封在一起制成，弹簧形传输光纤通过挂扣圈挂在吊索上。

2.根据权利要求1所述的一种三维索道式激光清洗飞机外壳的装置，其特征为：在实施激光扫描云台结构的安装中，确定各个滑轮组的空间位置坐标，更精确的，确定各个滑轮组的牵引点的空间位置坐标，然后计算激光扫描云台结构的初始位置坐标并且确定卷扬机的控制参数，从而通过四台卷扬机和相应的吊索来实现对激光扫描云台结构的悬动和悬停控制，在工作阶段，利用其塔架支撑滑轮组，用卷扬机通过滑轮组来收放吊索，从而实现对激光扫描云台结构的牵引，在激光清洗过程中，通过在云台基板下方的四个对称的全景360摄像头来监控待清理部位，通过云台基板上设计的云台Z轴步进电机来带动云台Z轴和旋转框架旋转，通过伸缩臂X轴摆动电机来带动伸缩臂X轴转轴以达到双向伸缩臂的伸缩，通过转臂Y轴步进电机带动转臂Y轴步进电机轴和转臂旋转，在转臂上左侧安装左扫描振镜头Y轴转动步进电机通过左扫描振镜头X轴步进电机轴带动左扫描振镜头旋转，左场镜与左扫描振镜头固定连接，在转臂上右侧对称安装右扫描振镜头Y轴转动步进电机通过右扫描振镜头X轴步进电机轴带动右扫描振镜头旋转，右场镜与右扫描振镜头固定连接，左扫描振镜头和右扫描振镜头通过弹簧形传输光纤与激光器连接，激光器产生的激光通过弹簧形光纤传输到左扫描振镜头和右扫描振镜头，通过左场镜和右场镜输出到待清洗部位，工作时的操作过程由控制器控制。