[发明专利]一种工业机器人光标拖动示教方法及系统

说明书

本发明提供一种工业机器人光标拖动示教方法及系统，示教系统包括：机器人单元，所述机器人单元设有用于采集图像的图像模块和用于指示机器人单元末端第一光标指示器；示教器，所述示教器包括用于指示工件目标位置的第二光标指示器；以及控制器，所述机器人单元以及所述示教器分别与所述控制器信号连接，示教方法简化了传统示教器繁琐的操作、降低了对操作人员的经验要求，同时和离线编程方式相比无需事先导入工件模型和作业环境，对于多品种、小批量和非标件的加工情况适用。

技术领域

本发明涉及工业控制领域，特别是涉及一种工业机器人光标拖动示教方法及系统。

背景技术

随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人在汽车与汽车零部件制造业、重型机械、航空航天、船舶、化工、电子行业等领域得到了广泛应用。

通常情况下，工业机器人示教主要包括示教器示教及离线编程两种方式。

示教器示教即操作者利用示教盒移动机器人单元末端到目标位置，并将此位置对应的机器人关节角度信息记录进存储器。当要求复现示教动作时，机器人控制器顺序读取示教位置，复现示教轨迹。示教器示教对操作工人有一定要求，需要一定的专业知识和相关编程基础，人员的培训周期相对比较长。同时示教器示教适用于大批量重复性生产，一次示教反复使用，而对于多品种、小批量、非标件的加工并不适用，示教工作量大。

离线编程是机器人编程语言的扩充，它利用计算机图形学，建立机器人及其工作环境的几何模型，然后对机器人所完成的任务进行离线规划和编程，并对编程的结果进行动态仿真及碰撞检测，最后生成机器人运动代码传给机器人控制柜，使机器人完成指定的任务。离线编程要求事先导入机器人模型、工作环境参数及加工工件尺寸参数，对于工作环境未知、加工元件非标准件的情况并不适用。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种工业机器人光标拖动示教方法及系统，用于解决现有技术中工业机器人不易示教的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种工业机器人光标拖动示教系统，包括：

机器人单元，所述机器人单元设有用于采集图像的图像模块和用于指示机器人末端的第一光标指示器；

示教器，所述示教器包括用于指示工件目标位置的第二光标指示器；以及控制器，所述机器人单元以及所述示教器分别与所述控制器信号连接。

可选的，所述机器人单元为具有六自由度机械手臂的工业机器人。

一种工业机器人光标拖动示教方法，包括：

提供所述工业机器人光标拖动示教系统；

开启所述第一光标指示器，所述第一光标指示器照射所述工件并产生第一光斑，所述图像模块拍摄工件并得到第一图像；

开启所述第二光标指示器，所述第二光标指示器照射所述工件并产生第二光斑，所述图像模块拍摄工件并得到第二图像；

处理所述第一图像以及所述第二图像，获取所述第一光斑以及所述第二光斑的相对位置；

所述机器人单元控制所述第一光斑朝向靠近所述第二光斑的方向运动；

图像模块获取图像，并判断所述第一光斑是否重合所述第二光斑，若是，则所述机器人单元停止运动，若否，则所述机器人单元控制所述第一光斑朝向靠近所述第二光斑的方向运动。