[发明专利]机器人清扫模式调节方法及装置

权利要求书

1.一种机器人清扫模式调节方法，其中，该方法包括：

通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；

根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；

按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；

根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；

对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫；

根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：

对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；

根据所述家具的支撑脚布局检测是否存在能够组成矩形的支撑脚，以判断房间内是否存在家具。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。

3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。

4.一种机器人清扫模式调节装置，其中，该机器人清扫模式调节装置包括：

第一装置，用于通过激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；

第二装置，用于根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；

第三装置，用于按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；

第四装置，用于根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；

第五装置，用于对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫；

所述第二装置，用于扫地机器对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；根据所述家具的支撑脚布局检测是否存在能够组成矩形的支撑脚，以判断房间内是否存在家具。

5.根据权利要求4所述的机器人清扫模式调节装置，其中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。

6.根据权利要求4至5任一项所述的机器人清扫模式调节装置，其中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。

7.一种基于计算的设备，其中，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：

通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；

根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；

按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；

根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；

对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫；

根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：

对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；

根据所述家具的支撑脚布局检测是否存在能够组成矩形的支撑脚，以判断房间内是否存在家具。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：

通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；

根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；

按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；

根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；

对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫；

根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：

对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；

根据所述家具的支撑脚布局检测是否存在能够组成矩形的支撑脚，以判断房间内是否存在家具。