[发明专利]一种驾驶辅助方法、装置及设备

说明书

本发明涉及一种驾驶辅助方法、装置及设备，所述方法包括：获取自车的运动参数以及目标的运动参数；根据获取的运动参数确定自车与目标的运动状态；根据所述自车的运动状态预测自车运行轨迹，根据所述目标的运动状态预测目标运行轨迹；根据所述自车运行轨迹以及所述目标运行轨迹，以预设时间间隔计算自车的第一位置信息，以及所述目标的第二位置信息；根据每个预测时间点的所述第一位置信息以及第二位置信息，预测自车与所述目标在所述预测时间点发生碰撞。本发明能够对自车和目标的运行轨迹进行预测，并以预设的时间间隔计算自车与目标的位置信息，从而判断是否存在碰撞风险。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶辅助方法、装置及设备。

背景技术

车辆在转弯时，由于驾驶员注意力不集中、驾驶盲区以及自行车、电动车以及行人等弱势群体行驶速度快、声音小等原因，车辆会存在与来往的车辆、自行车、电动车以及行人发生碰撞的风险。如车辆右转时，非机动车道行驶着一辆速度较快的电动车，但司机可能并未注意，此时很容易发生交通事故。

现有与之相关的技术是车辆盲区监测系统，其主要是在车辆变道时提醒驾驶员，也有通过自车与目标的距离来进行是否碰撞的判断，但并不适用于车辆转弯的场景，例如，对于一个在非机动车道速度或者加速度很大的目标，或者与自车转弯前垂直车道上速度较快的目标，显然与自车存在碰撞风险，但通过现有技术中的方案无法判断是否有碰撞风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种驾驶辅助方法、装置及设备，能够对自车和目标的运行轨迹进行预测，并以预设的时间间隔计算自车与目标的位置信息，从而判断是否存在碰撞风险。

为了解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种驾驶辅助方法，包括：

获取自车的运动参数以及目标的运动参数；

根据所述自车的运动参数确定自车的运动状态，以及根据所述目标的运动参数确定所述目标的运动状态；

根据所述自车的运动状态预测自车运行轨迹，根据所述目标的运动状态预测目标运行轨迹；

根据所述自车运行轨迹以及所述目标运行轨迹，以预设时间间隔计算自车的第一位置信息，以及所述目标的第二位置信息；

根据每个预测时间点的所述第一位置信息以及第二位置信息，判断自车与所述目标是否处于碰撞区域，当处于碰撞区域时，预测自车与所述目标在所述预测时间点发生碰撞。

进一步地，所述根据所述自车的运动参数确定自车的运动状态包括：

根据所述自车的运动参数，计算自车的运行曲率及航向角。

优选地，所述当所述自车的运动状态为预设状态时，根据所述自车的运动状态预测自车运行轨迹包括：

根据所述自车的运动参数和所述自车的运行曲率，并结合预设的曲线预测模型对自车的运行轨迹进行预测，其中，所述自车的运行轨迹由多条曲线组成；

根据所述运行曲率及所述航向角，判断自车是否处于转弯状态；

当判断自车处于转弯状态时，获取自车的当前航向角，根据所述当前航向角对所述自车的运行轨迹进行修正。

进一步地，所述根据所述当前航向角对所述自车的运行轨迹进行修正包括：

根据所述当前航向角和所述曲率来限制所述自车运行轨迹中的多条曲线的曲率变化率。

优选地，所述根据每个预测时间点的所述第一位置信息以及第二位置信息，判断自车与所述目标是否处于碰撞区域包括：

根据所述第一位置信息、所述预测时间点的航向角以及自车自身属性参数，计算自车的四个顶点的位置信息；