[发明专利]电机加减速控制方法及系统

权利要求书

1.一种电机加减速控制方法，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，其特征在于，包括：

当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量；

将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据所述控制时间间隔依序对所述控制点及所述单段脉冲频率进行排序；

获取所述加减速控制指令中存储的方向参数，并根据所述方向参数对对应所述控制点上的所述单段脉冲频率进行正负方向标记；

根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发；

其中，所述根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发的步骤包括：

根据所述控制时间间隔对触发器进行间隔触发设置；

当接收到所述触发器发出的触发信号时，根据所述控制点及所述单段脉冲频率的排序结果，依序对所述电机进行正方向或负方向上的脉冲触发。

2.如权利要求1所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述获取所述加减速控制指令中存储的控制参数的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述目标位移值是否大于位移阈值；

当判断到所述目标位移值未大于所述位移阈值时，发出报警提示；

当判断到所述目标位移值大于所述位移阈值时，判断所述目标控制基数是否大于基数阈值；

当判断到所述目标控制基数未大于所述基数阈值时，发出报警提示。

3.如权利要求1所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率所采用的计时公式为：

其中，s为所述单段脉冲频率，v为所述单段位移，t为所述控制时间间隔。

4.如权利要求1所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述加减速控制指令还包括控制标识，所述控制标识为加减速度标识、加减加速度标识或加减振动标识。

5.一种电机加减速控制系统，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，其特征在于，所述系统包括：

参数获取模块，用于当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量；

参数匹配模块，用于将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

间隔计算模块，用于获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

脉冲计算模块，用于根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发；

方向标记模块，用于根据所述控制时间间隔依序对所述控制点及所述单段脉冲频率进行排序，获取所述加减速控制指令中存储的方向参数，并根据所述方向参数对对应所述控制点上的所述单段脉冲频率进行正负方向标记；

所述脉冲计算模块包括：

间隔设置单元，用于根据所述控制时间间隔对触发器进行间隔触发设置；

脉冲触发单元，用于当接收到所述触发器发出的触发信号时，根据所述控制点及所述单段脉冲频率的排序结果，依序对所述电机进行正方向或负方向上的脉冲触发。

6.如权利要求5所述的电机加减速控制系统，其特征在于，所述电机加减速控制系统还包括：

提示报警模块，用于判断所述目标位移值是否大于位移阈值；当判断到所述目标位移值未大于所述位移阈值时，发出报警提示；当判断到所述目标位移值大于所述位移阈值时，判断所述目标控制基数是否大于基数阈值；当判断到所述目标控制基数未大于所述基数阈值时，发出报警提示。