[发明专利]搬运器的控制方法、搬运器及具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种搬运器的控制方法，其特征在于，所述搬运器包括第一夹持部和第二夹持部，所述控制方法包括：

获取待搬运车辆的车轮信息；

根据所述车轮信息、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息；

控制所述第一夹持部根据所述第一运动信息运动，同时控制所述第二夹持部根据所述第二运动信息运动，以使所述第一夹持部与所述第二夹持部同时接触所述待搬运车辆的车轮的不同位置，完成对所述车轮的抓取；

其中，所述获取待搬运车辆的车轮信息的步骤具体包括：

获取所述待搬运车辆的车轮上至少3个点的坐标，其中，至少有3个点的纵坐标不同，

根据所述至少3个点的坐标获取所述车轮的圆心坐标和半径；

所述根据所述车轮信息、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息的步骤具体包括：

根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息；所述第一夹持部和所述第二夹持部均为圆形滚筒，所述第一运动信息包括第一水平运动距离，所述第二运动信息包括第二水平运动距离；

所述根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息的步骤具体包括：

根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、所述第一夹持部的圆心的初始纵坐标、所述第一夹持部的圆心的初始横坐标以及所述第一夹持部的半径确定所述第一夹持部的所述第一水平运动距离，所述第一水平运动距离L₁满足如公式(1)所示的关系，

其中，X为所述车轮的圆心横坐标，R为所述车轮的半径、Y₄为所述第一夹持部的圆心的初始纵坐标、X₄为所述第一夹持部的圆心的初始横坐标、R₁为所述第一夹持部的半径，L₁为所述第一水平运动距离；

根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、所述第二夹持部的圆心的初始纵坐标、所述第二夹持部的圆心的初始横坐标以及所述第二夹持部的半径确定所述第二夹持部的所述第二水平运动距离，所述第二水平运动距离L₂满足如公式(2)所示的关系，

其中，X为所述车轮的圆心横坐标，R为所述车轮的半径、Y₅为所述第二夹持部的圆心的初始纵坐标、X₅为所述第二夹持部的圆心的初始横坐标、R₂为所述第二夹持部的半径，L₂为所述第二水平运动距离；

所述根据所述车轮的圆心坐标、所述车轮的半径、第一夹持部的初始位置信息、所述第一夹持部的第一运动信息以及所述第二夹持部的初始位置信息确定所述第二夹持部的第二运动信息的步骤具体还包括：

根据所述第一水平运动距离和所述第一夹持部的第一水平运动速度确定所述第一夹持部的水平运动时间；

根据所述第一夹持部的水平运动时间以及所述第二水平运动距离确定第二夹持部的水平运动时间和第二夹持部的水平运动速度；

所述第一夹持部的水平运动时间、所述第二水平运动距离、所述第二夹持部的水平运动时间以及所述第二夹持部的水平运动速度满足如公式(3)所示的关系,

其中，T₁为所述第一夹持部的水平运动时间，T为所述第二夹持部的展开时间，T₂为所述第二夹持部的水平运动时间、L₂为所述第二水平运动距离、V₂为所述第二夹持部的水平运动速度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取待搬运车辆的车轮上3个点的坐标的步骤具体包括：

通过设置在所述搬运器上的三个高度不同的传感器分别获取所述三个高度不同的传感器与所述车轮上3个点的坐标差；

根据所述三个高度不同的传感器的坐标和所述三个高度不同的传感器与所述车轮上3个点的坐标差获取所述车轮上3个点的坐标。