[发明专利]步行训练装置及其控制方法

说明书

本发明涉及一种步行训练装置和用于步行训练装置的控制方法。第一示例性方面是一种步行训练装置，该步行训练装置包括：步行辅助装置，该步行辅助装置附接至训练者的下肢；至少一根拉线，所述至少一根拉线直接连接至下肢或者通过步行辅助装置连接至下肢；第一拉线卷绕机构，第一拉线卷绕机构构造成卷绕拉线以对拉线施加上拉力；传感器，该传感器用于检测根据连接至拉线的位置在侧向方向上的移位而定的移位信息；以及控制器，该控制器被配置成基于移位信息来控制第一拉线卷绕机构。

技术领域

本公开内容涉及步行训练装置及其控制方法。

背景技术

日本未审特许申请公报No.2017-51464中公开的步行训练装置包括附接至训练者的腿部的步行辅助装置以及供训练者进行步行训练的训练装置。训练装置包括通过步行辅助装置连接至训练者的腿部的拉线以及用于卷绕拉线的卷绕机构。

发明内容

在日本未审特许申请公报No.2017-51464中，上拉力的值可能不同于训练者的腿部在步行训练期间沿侧向方向大幅移动时的适当的上拉力的值。

第一示例性方面是一种步行训练装置，该步行训练装置包括：辅助矫形器，该辅助矫形器附接至训练者的下肢；至少一根拉线，所述至少一根拉线直接连接至下肢或者通过辅助矫形器连接至下肢；驱动机构，该驱动机构构造成卷绕拉线以对拉线施加上拉力；传感器，该传感器用于检测根据连接至拉线的位置在侧向方向上的移位而定的移位信息；以及控制器，该控制器被配置成基于移位信息来控制驱动机构。

在上面的步行训练装置中，为控制器设定与上拉力对应的命令值，并且控制器可以基于移位信息来校正命令值。

在上面的步行训练装置中，移位信息是在俯视图中拉线方向相对于纵向方向的移位角θ，并且控制器可以通过将命令值除以cosθ来校正命令值。

在上面的步行训练装置中，校正前的移位值可以根据步行运动而变化。

在上面的步行训练装置中，拉线包括：第一拉线，该第一拉线在训练者的前方沿斜向上方向连接至下肢；以及第二拉线，该第二拉线在训练者的后方沿斜向上方向连接至下肢，驱动机构包括：第一拉线卷绕机构，该第一拉线卷绕机构构造成卷绕第一拉线以对第一拉线施加上拉力；以及第二拉线卷绕机构，该第二拉线卷绕机构构造成卷绕第二拉线以对第二拉线施加上拉力，并且控制器可以对第一拉线卷绕机构和第二拉线卷绕机构中的每一者的命令值进行校正。

在步行训练装置中，传感器设置成用于检测第一拉线和第二拉线中的每一者的拉线长度，并且控制器可以基于拉线长度来计算移位信息。

在上面的步行训练装置中，传感器可以包括下述各者中的至少一者：用于对下肢进行拍摄的摄像机；用于检测下肢的运动的运动传感器；用于检测由驱动机构从拉线接收的反作用力的力传感器；以及用于检测辅助矫形器的关节角度的角度传感器。

另一示例性方面是一种用于步行训练装置的控制方法，该步行训练装置包括：辅助矫形器，该辅助矫形器附接至训练者的下肢；至少一根拉线，所述至少一根拉线直接连接至下肢或者通过辅助矫形器连接至下肢；驱动机构，该驱动机构构造成卷绕拉线以对拉线施加上拉力；以及传感器，该传感器用于检测根据连接至拉线的位置在侧向方向上的移位而定的移位信息，并且该控制方法包括：基于传感器的检测结果来获得移位信息；以及基于移位信息来校正上拉力。

根据本方面，可以提供能够施加适当的上拉力的步行训练装置及其控制方法。

本公开的上述及其他目的、特征和优点将通过下文中给出的详细描述和附图而得到更全面的理解，其中，附图仅以说明的方式给出，因而不应被认为是限制本公开。

附图说明

图1示出了步行训练装置的整体构型；

图2示出了步行辅助装置的构型；

图3是示出了控制装置的系统构型的框图；