[发明专利]一种具有直线运动功能的谐波减速装置

说明书

本发明公开了一种具有直线运动功能的谐波减速装置，包括直线运动单元、谐波单元和电机单元三个部分。本发明在传统谐波减速器的基础上，配以滚珠丝杆的精密传动，形成了一个复合机构，它将精密的旋转运动转变成了精密的直线运动，在有些使用场合具有独特的优势，同时本发明将带有中空编码器的伺服电机也与减速器集成在一起，进一步提高了减速器的性能指标，压缩了减速器的使用空间要求，使其具备了具有动力功能的、紧密直线运动功能的集成减速器。

技术领域：

本发明涉及一种具有直线运动功能的谐波减速装置。

背景技术：

谐波减速器由于其特有的特性，使其在制造业的应用范围越来越大，尤其是在一些需要精密传动的使用场合，谐波减速器成了不二的选择。由于现有的装置在回转精度以及外形体积方面均存在一定的缺陷，无法满足体积小、传动比大、回转精度高、运动平稳的要求，因此，在有些使用场合就受到了一定的限制。

发明内容：

本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种具有直线运动功能的谐波减速装置。

本发明所采用的技术方案有：一种具有直线运动功能的谐波减速装置，包括：

直线运动单元，所述直线运动单元包括负载壳体、滚珠丝杆、滚珠丝杆螺母、动作机构和导柱，所述导柱固定于负载壳体上，滚珠丝杆螺母插接于导柱上，且滚珠丝杆螺母置于负载壳体内，滚珠丝杆与滚珠丝杆螺母螺纹连接，动作机构与滚珠丝杆螺母固定连接；

谐波单元，所述谐波单元包括十字交叉轴承、发生器、柔轮、下壳体、柔轮内垫块、柔性轴承和刚轮，所述刚轮设于下壳体内，在刚轮的内壁面以及柔轮的外壁面上均设有传动齿部，柔轮与刚轮之间通过所述传动齿部相啮合，柔轮、柔轮内垫块以及滚珠丝杆均固定于十字交叉轴承的内圈上，下壳体与负载壳体均固定于十字交叉轴承的外圈上，发生器的一端通过柔性轴承转动连接在柔轮内；

电机单元，所述电机单元包括中空编码器、盖板、上壳体和定子，所述上壳体与下壳体固定连接，定子固定于上壳体内，发生器的一端伸于定子内并形成转子部，盖板固定于上壳体上，中空编码器设于盖板的外侧，发生器的末端穿过盖板并伸于中空编码器内。

进一步地，所述上壳体内设有右支撑轴承，盖板内设有左支撑轴承，所述发生器支承在右支撑轴承和左支撑轴承内。

进一步地，所述发生器包括一体成型的圆盘部和转轴部，所述转轴部通过柔性轴承转动设于柔轮内，转轴部穿设于定子内并形成转子部，且转轴部的两端通过右支撑轴承和左支撑轴承对应支承在上壳体和盖板内。

进一步地，所述滚珠丝杆包括一体成型的固定盘部和螺杆部，固定盘部通过螺钉与十字交叉轴承的内圈固定连接，螺杆部与滚珠丝杆螺母螺纹连接。

进一步地，所述柔轮为杯型结构。

本发明具有如下有益效果：

本发明在传统谐波减速器的基础上，配以滚珠丝杆的精密传动，形成了一个复合机构，它将精密的旋转运动转变成了精密的直线运动，结构紧凑，运动平稳，在有些使用场合具有独特的优势，同时本发明将带有中空编码器的伺服电机也与减速器集成在一起，进一步提高了减速器的性能指标，压缩了减速器的使用空间要求，使其具备了具有动力功能的、紧密直线运动功能的集成减速器，由此产生的有益效果是：

1)结构紧凑,减速比大，实现了旋转运动与至直线运动之间的精密传递；

2)实现了伺服电机、谐波减速器、直线运动机构的一体化设计。

附图说明：

图1为本发明剖视图。

图2为本发明三维图。

图3为本发明中谐波单元的结构图。

图4为本发明中直线运动单元的剖视图。