[发明专利]信息处理装置、系统、信息处理方法和存储介质

权利要求书

1.一种信息处理装置，所述信息处理装置包括：

生成单元，其被构造为使用与在对应于物理空间的虚拟空间中设定的视点有关的视点参数和与所述虚拟空间的环境有关的环境参数，来渲染所述虚拟空间的图像和所述虚拟空间的几何信息，以生成所述虚拟空间的图像和所述虚拟空间的几何信息，作为学习数据；

学习单元，其被构造为使用学习数据进行学习模型的学习处理；

计算单元，其被构造为基于从输入了由摄像设备拍摄的物理空间的拍摄图像的学习模型所输出的几何信息，计算摄像设备的位置和/或姿势；以及

生成/更新单元，其被构造为基于拍摄图像、几何信息以及摄像设备的位置和/或姿势，来生成和更新物理空间的三维地图，

其中，计算单元基于几何信息和三维地图，计算摄像设备的位置和/或姿势。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，生成单元使用代表虚拟空间的几何形状的模型数据、与在虚拟空间中设定的视点有关的视点参数以及与虚拟空间的环境有关的环境参数，生成图像和几何信息，所述视点不同于为生成虚拟空间的图像而进行拍摄的摄像设备的视点。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，视点参数包括视点的位置和/或姿势、视点的数量、视点的移动速度以及视点的焦距、主点、曝光时间和焦点位置中的至少一者。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，环境参数包括限定虚拟空间中的照明条件的参数、配置在虚拟空间中的模型的类型、该模型的数量以及该模型的位置、姿势和尺寸中的至少一者。

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，所述信息处理装置还包括，被构造为设定视点参数和环境参数的单元。

6.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，模型数据是由与所述信息处理装置不同的装置，基于通过三维地测量物理空间而获得的信息来生成的数据。

7.根据权利要求2所述的信息处理装置，所述信息处理装置还包括，被构造为基于拍摄图像和从输入有该拍摄图像的学习模型所输出的几何信息，更新模型数据的单元。

8.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，学习单元基于拍摄图像和从输入有该拍摄图像的学习模型所输出的几何信息，进行该学习模型的额外学习。

9.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

生成单元针对各个预定状况生成学习数据，

学习单元针对各个预定状况，使用由生成单元针对该预定状况生成的学习数据，进行学习模型的学习处理，并且

计算单元从学习单元针对各个预定状况生成的学习模型中选择与测量状况对应的学习模型，并且基于三维地图和从输入有拍摄图像的所选择的学习模型所输出的几何信息，计算摄像设备的位置和/或姿势。

10.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，生成单元针对各个预定状况生成学习数据，

学习单元使用学习数据和与学习数据对应的状况，进行学习模型的学习处理，

计算单元基于三维地图和从输入有拍摄图像和测量状况的学习模型所输出的几何信息，计算摄像设备的位置和/或姿势。

11.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，几何信息是虚拟空间的深度图。

12.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，生成单元以预定范围内的比例尺生成虚拟空间的图像和该虚拟空间的几何信息。

13.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，拍摄图像和从学习模型输出的几何信息具有在预定范围内的比例尺。

14.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，计算单元基于摄像设备的位置和/或姿势，计算包括信息处理装置的车辆的位置和/或姿势。