[发明专利]一种飞行参数自适应的嵌入式软件内存数据动态加载方法

权利要求书

1.一种飞行参数自适应的嵌入式软件内存数据动态加载方法，其特征在于包括如下步骤：

(1)飞行器嵌入式单机的FLASH存储器上存储有基准程序与多个目标对象程序，所述目标对象程序负责实现特定的功能逻辑，基准程序实现飞行参数的接收、处理以及目标对象程序的动态加载与运行，且基准程序中事先定义了飞行参数与目标对象程序的匹配关系；

(2)飞行器嵌入式单机上电后，将基准程序加载到RAM存储器中运行；

(3)在实际飞行过程中，基准程序接收并解析注入的飞行参数；

飞行参数的来源有以下两种：

1)在实际飞行过程中，飞行器根据传感器采集的信息解算得到飞行参数，包括飞行高度、飞行速度、攻角和侧滑角；

2)在实际飞行过程中，地面配套软件根据飞行器基准程序反馈的遥测结果确定是否需要将基准程序切换为目标对象程序，如认为基准程序发生错误，切换的目标对象程序为当前基准程序的备份程序，或者遥测结果满足预定状态，需要进行功能切换，切换的目标对象程序为实现特定功能的预制程序，如果需要，则发送与目标对象程序匹配的飞行参数；

(4)基准程序根据飞行参数与目标对象程序的匹配关系，为注入的飞行参数选择匹配的目标对象程序，判断匹配的目标对象程序是否完整和正确，如果完整且正确，则进入步骤(5)，否则继续运行当前基准程序，并将判断结果反馈给地面配套软件；

(5)将匹配的目标对象程序拷贝到内部存储器中，对匹配的目标对象程序进行加载运行。

2.根据权利要求1所述的一种飞行参数自适应的嵌入式软件内存数据动态加载方法，其特征在于：所述步骤(2)中，基准程序运行的过程如下：

(2.1)基准程序进行飞行器嵌入式单机对应硬件接口驱动程序的初始化；

(2.2)基准程序进行数据接收和解析功能的初始化；

(2.3)基准程序进行与地面配套软件交互功能的初始化；

(2.4)基准程序开始运行。

3.根据权利要求1所述的一种飞行参数自适应的嵌入式软件内存数据动态加载方法，其特征在于：所述步骤(4)中，按照如下流程判断匹配的目标对象程序是否完整和正确：

(4.1)确定目标对象程序在FLASH存储器中的起始地址及长度；

(4.2)对从起始地址到结束地址中的数据进行CRC校验，根据CRC校验结果判断目标对象程序是否完整和正确。

4.根据权利要求3所述的一种飞行参数自适应的嵌入式软件内存数据动态加载方法，其特征在于：所述步骤(4.2)中，根据CRC校验结果判断目标对象程序是否完整和正确的方式如下：

将CRC校验结果反馈至地面配套软件，由地面操作人员根据CRC校验结果判断目标对象程序是否完整和正确，如果完整且正确，地面配套软件发送确认指令，否则，地面配套软件发送切换停止指令。

5.根据权利要求3所述的一种飞行参数自适应的嵌入式软件内存数据动态加载方法，其特征在于：所述步骤(4.2)中，根据CRC校验结果判断目标对象程序是否完整和正确的方式如下：

将CRC校验结果与FLASH存储器中预先存储的校验结果进行比对，当两者一致时，认为目标对象程序完整且正确。

6.根据权利要求1所述的一种飞行参数自适应的嵌入式软件内存数据动态加载方法，其特征在于：步骤(5)的实现方法如下：

(7.1)基准程序从FLASH存储器找到要加载的目标对象程序存储地址，确定加载的目的RAM存储器内存地址；

(7.2)基准程序从FLASH存储器的相应存储地址拷贝数据到对应的目的RAM存储器内存地址；

(7.3)当数据拷贝完成时，由基准程序调用目标对象程序运行。

7.根据权利要求6所述的一种飞行参数自适应的嵌入式软件内存数据动态加载方法，其特征在于：当数据拷贝完成时，在目标对象程序运行之前，需要对拷贝后的目的RAM存储器中的数据与拷贝前的FLASH存储器对应存储地址的数据进行逐字节比对与校验，当两者一致时，校验通过，由基准程序调用目标对象程序运行；否则校验不通过，由基准程序将错误结果写入指定FLASH存储器的存储地址，退出切换过程。