[发明专利]一种折臂式双臂桥梁检测车的控制方法

说明书

本发明公开了一种折臂式双臂桥梁检测车的控制方法，所述的控制方法包括双折叠臂展开控制方法、双折叠臂收回控制方法、两水平臂夹角控制方法、伸缩臂控制方法；所述的双折叠臂展开和收回控制方法包括：驱动第一回转机构、第二回转机构和第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸和第六液压缸、伸缩臂液压缸将双折叠臂展开和收回；所述的两水平臂夹角控制方法包括：驱动第一伸缩臂和第二伸缩臂伸出或收缩量可控制两条主臂的角度；所述的伸缩臂控制方法包括：通过驱动第四回转机构、第五回转机构可以控制伸缩臂的摆幅，通过驱动球铰机构控制伸缩臂的运动，驱动旋转台控制检测装置的回转运动，驱动伸缩臂的行程液压缸控制伸缩臂的工作半径。

技术领域

本发明涉及检测车装置技术领域，具体涉及一种折臂式双臂桥梁检测车的控制方法。

背景技术

桥梁建设是国家重要的基础建设之一，桥梁工程是关系社会和经济协调发展的生命线工程。桥梁建设的快速发展，巨大的资金投入，使得人们对桥梁的安全性、耐久性越来越重视。与此同时桥梁将会面临进入“老龄阶段”的问题，因此必须重视桥梁检测，采用先进的桥梁检测车可大大的提高桥梁检测的精度和工作效率。桥梁检测车是用于桥梁检测的一种专用汽车，工作原理是由液压系统将工作臂弯曲深入到桥底对桥梁进行检测，由汽车底盘和工作臂组成。

市面上有很多人对桥梁检测车进行了设计与改进，实现了很多功能，但也存在一些不足，如：

专利CN201891076U一种智能化与人工两用桥梁检测车，对桥梁检测车进行了改进，增加了稳定机构和对桥梁外观进行扫描、分析和传输的图像采集与分析系统，其中稳定机构可防倾覆，图像采集与分析系统可快速便捷地对桥梁进行扫描，实现了自动化和人工检测两种功能，但也存在一些不足，单臂动作工作效率低，且桁架次应力大，节点存在弯矩。

专利CN207003244U一种具有双作业安全通道的桥梁检测车,其创新点在于安全通道固定机构下端连接有两条可相对其翻折并且可独立展开的的安全通道, 能够解决待检测桥梁多点同时作业的难题,可提高工作效率,但是也存在一些不足,工人在安全通道上检测安全度不够高,两条独立的安全通道缺乏稳定性。

专利CN207828780U一种桥梁检测装置,该检测装置设计了智能的检测装置,将桥梁检测与桥梁维修分开考虑,仅用于桥梁检测,检测人员无需到桥面以下就可以进行检测,待检测数据汇总分析之后再确定维修方案,解决了桥梁检测的工人安全问题,造价低,但是也存在一些不足,该检测车采用单臂折臂式,不能同时检测两个或多个待检测位置,同时有些死点位置检测不到。

因此,目前市场上的桥梁检测车存在着动作不灵活、不稳定的情况，特别是折臂式桥梁检测车工作臂不够稳定，桁架式桥梁检测车成本高、结构复杂，且采用单臂工作效率不高，根据已有的自由度有些死点位置检测不到，比如桥墩背面、桥梁顶部结构死点位置等等，工人到桥下测量容易产生安全隐患。

发明内容

为了克服上述问题，本发明针对性地提出了一种折臂式双臂桥梁检测车的控制方法的方案。