[发明专利]一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置与控制方法

权利要求书

1.一种主动防倒车碰撞的辅助制动装置，其特征在于，包含毫米级雷达探测器、轮速传感器、车载ECU、GPS定位模块、显示屏、语音提示模块、制动电机和辅助制动器；

其特征在于：所述车载ECU分别与车辆传感器和GPS定位系统的信号输出端相连、与中控显示屏及辅助制动装置的输入端相连；所述语音提示系统与中控显示屏电性相连。

所述车辆传感器所述毫米级雷达探测器设置在车辆尾部，用于感应车辆后方障碍相对于车辆的距离和速度，并将其传递给所述车载ECU；

所述轮速传感器设置在车辆的一个后轮上，用于测量车辆的速度和车辆的方向，并将其传递给所述车载ECU；

所述GPS定位模块用于检测车辆的GPS坐标，并将其传递给所述车载ECU；

所述辅助制动器用于对车辆进行辅助制动；所述制动电机的输出端和所述辅助制动器相连，用于驱动所述辅助制动器工作；

所述车载ECU分别和所述毫米级雷达探测器、轮速传感器、GPS定位模块、显示屏、语音提示模块、制动电机电气相连，用于车辆在倒车时根据毫米级雷达探测器、轮速传感器、GPS定位模块的感应数据控制显示屏、语音提示模块、制动电机工作。

2.基于权利要求1所述的主动防倒车碰撞的辅助制动装置的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1），车辆启动，毫米级雷达探测器、轮速传感器、GPS定位模块分别测得车辆后方障碍相对于车辆的距离L和速度V、车辆的速度V1和车辆的方向、车辆的GPS坐标，并将其传递给所述车载ECU；

步骤2），车载ECU判断车辆的方向是朝前还是朝后；

步骤2.1），如果车辆的方向是朝后：

步骤2.1.1），车载ECU控制显示屏显示当前车辆的GPS坐标、以及车辆后方障碍相对于车辆的距离L和速度V；

步骤2.1.2），车载ECU将车辆的速度V1和预设的速度阈值进行比较；

步骤2.1.2.1），如果车辆的速度V1大于预设的速度阈值，车载ECU控制制动电机工作，驱动辅助制动器进行制动，直至车辆的速度V1小于等于预设的速度阈值；

步骤2.1.3），车载ECU判断车辆后方是否存在障碍物，如果存在：

步骤2.1.3.1），车载ECU根据车辆后方障碍相对于车辆的速度V、车辆的速度V1计算出障碍物的运动速度V2；

步骤2.1.3.2），车载ECU比较L和预设的安全距离阈值L_m，如果L<L_m：

步骤2.1.3.2.1），车载ECU控制语音提示模块发出预警提示；

步骤2.1.3.2.2），车载ECU根据当前车辆的速度V1和障碍物速度V2计算出当前的安全车速；

步骤2.1.3.2.3），车载ECU控制制动电机工作，驱动辅助制动器进行制动，直至车辆的速度小于等于当前的安全车速。

3.根据权利要求1所述的主动防倒车碰撞的辅助制动装置的控制方法，其特征在于，所述预设的车速阈值为1m/s。