[发明专利]一种新型可穿戴式助行机器人机构装置

权利要求书

1.一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，包括腰带（1）、腰部背板（2）、腰部基座（3）、第一移动副（4）、第一连接件（5）、第一可开合圆环（6）、上球副（7）、第二移动副（8）、下球副（9）、第二可开合圆环（10）、第二连接件（11）、脚板（12）、下小腿连杆（13）、上小腿连杆（14）、第一转动副（15）、下大腿连杆（16）、上大腿连杆（17）、腰部连杆（18）、第二转动副（19）、第三转动副（20）、连杆（21）、第四转动副（22）；其特征在于：腰带（1）与腰部背板（2）固定连接，腰部背板（2）与腰部基座（3）固定连接，腰带（1）系于穿戴者腰部，第一移动副（4）与连杆（21）通过第四转动副（22）连接,第四转动副（22）的转动轴与第一移动副（4）一侧固定连接，连杆（21）与腰部连杆（18）一端分别固定在第三转动副（20）外表面上，第三转动副（20）的转动轴与腰部基座（3）一侧固定连接，腰部连杆（18）与上大腿连杆（17）通过第二转动副（19）连接，第二转动副（19）转动轴与腰部连杆（18）一侧固定连接，下大腿连杆（16）套接在上大腿连杆（17）内，下大腿连杆（16）与上小腿连杆（14）通过第一转动副（15）连接，下小腿连杆（13）套接在上小腿连杆（14）内，第一可开合圆环（6）通过第一连接件（5）与下小腿连杆（13）固定连接，第一可开合圆环（6）底部安装有三个上球副（7），第二可开合圆环（10）顶部安装有三个下球副（9），上球副（7）与下球副（9）通过第二移动副（8）连接，构成3-SPS并联机构，第二可开合圆环（10）与脚板（12）通过两侧对称的第二连接件（11）相连。

2.根据权利要求1所述的一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其特征在于：第一移动副（4）为伸缩杆结构。

3.根据权利要求1所述的一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其特征在于：第一移动副（4）、第三转动副（20）、连杆（21）和第四转动副（22）组成四边形机构。

4.根据权利要求1所述的一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其特征在于：第三转动副（20）和第四转动副（22）轴线沿矢状轴方向，第二转动副（19）轴线沿额状轴方向，两者正交垂直。

5.根据权利要求1所述的一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其特征在于：下小腿连杆（13）、上小腿连杆（14）、下大腿连杆（16）和上大腿连杆（17）上设有可调节长度的安装孔。

6.根据权利要求1所述的一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其特征在于：SPS支链可由UPS、PSS、RSS、RUS等支链替代。