[发明专利]一种机器人搜索充电基座位置的方法及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人搜索充电基座位置的方法及机器人，其中，该机器人搜索充电基座的方法包括获取待搜索区域的电子地图，所述电子地图包含障碍物的信息，根据所述电子地图中任意两个障碍物间的距离，确定搜索充电基座位置的路径，所述任意两个障碍物处于平行位置关系，根据确定的搜索路径搜索所述充电基座的位置。本发明通过根据电子地图中障碍物间的距离，可以在充电基座的位置发生改变时，仍能快速且高效地搜索到充电基座。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人搜索充电基座位置的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

通常机器人在完成当前的清扫任务后，都会返回充电基座进行充电，以保证下次清扫时有充足的电量。

然而，在实际应用中，充电基座的位置会不断发生改变，此时再根据电子地图中的标注信息进行搜索，难以保证快速且高效地搜索到充电基座。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人搜索充电基座位置的方法及机器人，可以在充电基座的位置发生改变时，仍能快速且高效地搜索到充电基座。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人搜索充电基座位置的方法，包括：

获取待搜索区域的电子地图，其中所述电子地图包含障碍物的信息；

根据所述电子地图中任意两个障碍物间的距离，确定搜索充电基座位置的路径，其中所述任意两个障碍物处于平行位置关系；

根据确定的搜索路径搜索所述充电基座的位置。

本发明实施例第二方面提供了一种机器人搜索充电基座位置的方法，包括：

获取待搜索区域的电子地图，其中所述电子地图包含障碍物的信息；

扫描所述电子地图中障碍物的边界，获得扫描线与所述障碍物的边界的交点，并记所述交点为第一交点；

控制所述第一交点沿所述扫描方向或者与所述扫描方向相反的方向偏移第四预设距离，获得第一偏移图像；

对所述第一偏移图像进行灰度填充，获得第一填充图像；

扫描所述第一填充图像中未被填充的区域，获得扫描线与所述第一填充图像中未被填充区域边界的交点，并记所述交点为第二交点；

控制所述第二交点沿该扫描方向或者与该扫描方向相反的方向偏移第五预设距离，获得第二偏移图像，其中该扫描方向为扫描所述第一填充图像中未被填充的区域时的方向；

对所述第二偏移图像进行灰度填充，获得第二填充图像；

提取所述第二填充图像中未被填充区域的轮廓，并将提取的所述轮廓确定为搜索充电基座位置的路径；

根据确定的搜索路径搜索充电基座的位置。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面或者第二方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和/或第二方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：与现有技术相比，通过本发明实施例可以在充电基座的位置发生改变时，快速且高效地搜索到充电基座，具有较强的易用性和实用性。

附图说明