[发明专利]一种基于区域生成网络的行人检测系统

说明书

本发明公开了一种基于区域生成网络的行人检测系统，包括图像获取模块、生成预测包围框模块、筛选行人检测框模块、筛选人头检测框模块和行人检测结果模块，所述图像获取模块、所述生成预测包围框模块、所述筛选行人检测框模块、所述筛选人头检测框模块、所述行人检测结果模块依次连接。通过上述方式，本发明的基于区域生成网络的行人检测系统，能够提高行人检测的精确度和准确率，防止有漏检行为的发生，根据行人检测结果对自动驾驶车辆进行车速和方向的控制，确保行人的安全。

技术领域

本发明涉及无人汽车技术领域，特别是涉及一种基于区域生成网络的行人检测系统。

背景技术

无人汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人。无人汽车是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人汽车在道路行驶时，不仅要对车辆使用者的安全负责，还要对道路的其他使用者如行人的安全负责，因此，需要行人检测系统实时对周围环境进行感知。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种基于区域生成网络的行人检测系统，应用效果好。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种基于区域生成网络的行人检测系统，包括图像获取模块、生成预测包围框模块、筛选行人检测框模块、筛选人头检测框模块和行人检测结果模块，所述图像获取模块、所述生成预测包围框模块、所述筛选行人检测框模块、所述筛选人头检测框模块、所述行人检测结果模块依次连接；

所述图像获取模块用于获取监控区域采集到的图像，并将获取到的图像转换为图像数据，并发送给所述生成预测包围框模块；

所述生成预测包围框模块用于接收所述图像获取模块发送的图像数据，并采用区域生成网络生成预测包围框，将所述预测包围框发送给所述筛选行人检测框模块；

所述筛选行人检测框模块用于接收所述生成预测包围框模块发送的预测包围框，并对所述预测包围框进行筛选，筛选出符合的行人检测框，并发送给所述筛选人头检测框模块；

所述筛选人头检测框模块用于接收所述筛选行人检测框模块发送的行人检测框，并对所述行人检测框进行筛选，筛选出符合的人头检测框，并发送给所述行人检测结果模块；

所述行人检测结果模块用于接收所述筛选人头检测框模块发送的人头检测框，处理并得到行人检测结果。

在本发明一个较佳实施例中，所述采集到的图像是通过图像采集装置采集到的图像。

在本发明一个较佳实施例中，所述生成预测包围框模块对所述图像数据进行读取，采用区域生成网络产生对应所述图像的锚点包围框区域，并将所述锚点包围框区域进行回归操作，生成预测包围框。

在本发明一个较佳实施例中，所述对所述行人检测框进行筛选的过程为利用Softmax函数得到所述预测包围框的数值，并将所述预测包围框的数值按从高到低排列，利用非极大抑制算法剔除IOU过大的预测包围框，并选取。

在本发明一个较佳实施例中，所述选取是选取数值为前50的行人检测框。

在本发明一个较佳实施例中，若所述行人检测框的个数小于50个，选取全部所述行人检测框。

本发明的有益效果是：本发明的基于区域生成网络的行人检测系统，能够提高行人检测的精确度和准确率，防止有漏检行为的发生，根据行人检测结果对自动驾驶车辆进行车速和方向的控制，确保行人的安全。

附图说明