[发明专利]车辆检测方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆检测方法，其特征在于，所述车辆检测方法包括以下步骤：

控制前置摄像头获取前路况对应的视频帧；

获取视频帧中当前路况对应的图像帧；

在所述图像帧在历史图像帧中有相似帧时，获取所述相似帧中出现车辆的历史区域以及区域偏移量；

根据所述历史区域以及所述区域偏移量得到目标区域；

根据预设公式对历史图像帧、区域偏移量以及对应的车辆外接矩形框进行加权计算以得到车辆位置信息，其中预设公式为

所述B_k是第k个车辆的外接矩形框，所述w_i、所述δ_i以及所述HB_i分别是第i个历史图像帧的权重、区域偏移量以及对应车辆的外接矩形；

在判定所述图像帧在所述视频帧中没有相似帧时，获取所述图像帧中的路况信息；

根据所述路况信息获取对应的检测窗口；

根据所述检测窗口对所述图像帧进行车辆检测；

在所述检测窗口检测到车辆时，将所述车辆出现的区域作为所述目标区域；

将所述目标区域输入至深度学习模型进行车辆位置计算以得到前方车辆位置信息。

2.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述根据所述检测窗口对所述图像帧进行车辆检测的步骤包括：

获取起始检测位置、预设滑动方向以及预设滑动距离；

控制所述检测窗口在所述起始检测位置以预设滑动方向及预设滑动距离进行滑动；

在所述检测窗口每次滑动后提取所述检测窗口中的图像的图像特征；

根据所述图像特征确定所述检测窗口中是否存在车辆。

3.如权利要求2所述的车辆检测方法，其特征在于，所述图像特征包括局部对比度特征以及梯度方向直方图特征。

4.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述路况信息不同所述检测窗口的尺寸不同。

5.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述路况信息不同所述预设滑动距离不同。

6.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述将所述目标区域输入至深度学习模型进行车辆位置计算，得到车辆位置信息的步骤包括：

在获取到多个所述目标区域时，合并多个所述目标区域得到合并区域；

将所述合并区域输入至所述深度学习模型进行车辆位置计算，得到所述车辆位置信息。

7.一种车辆检测装置，其特征在于，所述车辆检测装置包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆检测程序，所述车辆检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆检测方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆检测程序，所述车辆检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆检测方法的步骤。