[发明专利]工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置

说明书

本发明公开了一种工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置，包括珍珠蚌养殖池，珍珠蚌养殖池内设有珍珠蚌养殖支架，珍珠蚌养殖支架上的珍珠蚌由机械手投放、回收；所述的机械手包括抓手，抓手由升降机构、旋转机构、开闭机构控制所述的机械手安装在轿厢上配合同样安装在轿厢上的观察养殖池水底情况的图像对比装置。本发明采用图像对比装置获得珍珠养殖池水底的可视信息，然后采用机械手抓取、放下养殖支架上的珍珠蚌实现珍珠蚌的机械化投放、回收。

技术领域

本发明涉一种珍珠蚌投放、回收装置，具体地指工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置。

背景技术

目前对于珍珠养殖行业，大都采用自然池塘养殖手法，也就是将珍珠蚌吊挂在浮球上，在收获、养殖过程中采用人工的方式培育，不仅效率低下，珍珠蚌的投放和回收费时、费力，即使在一些工厂化的珍珠养殖池内也缺乏对于水底层叠、密布的机械化放置珍珠蚌的研究，如何实现珍珠蚌在工厂化养殖池内获得水底图像信息用于珍珠蚌的机械化投放、回收是本领域技术人员研究的对象。

发明内容

本发明提供了一种结构简单、动作准确、投放密度高的工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置。

一种工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置，包括珍珠蚌养殖池，所述的珍珠蚌养殖池内设有珍珠蚌养殖支架，珍珠蚌养殖支架上的珍珠蚌由机械手投放、回收；所述的机械手包括抓手，抓手由升降机构、旋转机构、开闭机构控制；所述的旋转机构包括连接转轴一端的主动轮，主动轮通过链条连接从动轮，从动轮连接抓走控制抓手旋转角度，转轴另一端通过连接带连接第二电机；所述的开闭机构包括连接抓手，抓手由安装在从动轮中心的顶杆通过连接抓手的连杆控制开闭，顶杆连接Z字形连杆一端，Z字形连杆另一端连接转轴；所述的升降机构包括第一直线电机，第一直线电机通过丝杆导轨控制滑块升降，滑块连接转轴；所述的机械手安装在轿厢上配合同样安装在轿厢上的观察养殖池水底情况的图像对比装置。该种珍珠蚌投放、回收装置在珍珠蚌养殖支架上大量投放、回收珍珠蚌，具体采用图像对比装置获得水底的可视信息，然后采用机械手抓取、放下珍珠蚌实现珍珠蚌的机械化投放、回收。滑块通过内置轴承的连接块连接转轴，实现转轴即可上下运动，又可以旋转运动，提高抓手的灵活度。

所述的图像对比装置包括水下部分和水上部分，水下部分包括摄像头支架，摄像头支架上安装有摄像头，摄像头对应，安装于珍珠蚌养殖池内的珍珠蚌养殖支架；水上部分包括轿厢内安装的连接摄像头支架的摄像丝杆滑块，摄像丝杆滑块通过内置丝杆的摄像导轨连接摄像步进电机。该种图像对比装置通过水下部分和水上部分两个部分，由水下的摄像头对应珍珠蚌养殖支架，获取珍珠蚌的位置、生长情况图像，而水上部分控制摄像头支架的深度以及相对位置，达到在密集的珍珠养殖池内系统、完整的获取每个珍珠蚌生长情况的图像信息，最终通过连接摄像头的显示屏进行图像对比，给机械手操作员操作依据。

所述轿厢安装于横梁上，横梁上安装有驱动轿厢左右运动的左右驱动带轮，横梁底部连接安装在珍珠蚌养殖池侧边的前后驱动带轮，实现轿厢相对于珍珠养殖池，前后左右的移动性能，达到图像对比装置全方位观察珍珠蚌、机械手无死角的珍珠蚌投放、回收技术。

所述的珍珠蚌养殖支架包括固定连接珍珠蚌养殖池池底的主杆，主杆上设有上下排列的水平支杆，前后两个主杆为一组，前后两个水平支杆之间连接有放置珍珠蚌的U型槽，U型槽上放置珍珠蚌，实现珍珠蚌的工厂化密度养殖，U型槽上开有过滤孔，便于养殖池内水分的上下运动，提高珍珠蚌的生长水环境。

所述轿厢的底板上开有第一缺口，第一缺口容纳摄像头支架上下运行。所述轿厢的底板上开有第二缺口，第二缺口容纳升降机构上下运行

本发明采用图像对比装置获得珍珠养殖池水底的可视信息，然后采用机械手抓取、放下养殖支架上的珍珠蚌实现珍珠蚌的机械化投放、回收。

附图说明

图1为本发明工厂化珍珠养殖用珍珠蚌投放、回收装置的立体结构示意图；