[发明专利]激光雷达定位

权利要求书

1.一种方法，其包括：

确定地图数据；

确定未校准的激光雷达数据；

通过将所述地图数据与所述未校准的激光雷达数据组合来确定车辆在所述地图数据中的位置；以及

基于所述车辆在所述地图数据中的所述位置来操作所述车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中确定所述地图数据包括基于包括GPS、INS和里程计的位置传感器确定相对于所述地图数据的第一位置。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括通过包括对应于地平面返回数据的反射测量结果并且排除对应于非地面返回数据的测量数据来确定所述未校准的激光雷达数据。

4.如权利要求3所述的方法，其还包括通过将反射测量结果正交投影到2D网格上来确定所述未校准的激光雷达数据。

5.如权利要求4所述的方法，其还包括通过确定所述未校准的激光雷达数据的x和y梯度来确定所述未校准的激光雷达数据。

6.如权利要求5所述的方法，其还包括通过基于多个激光雷达扫描的位置组合来自所述激光雷达扫描的所述未校准的激光雷达数据的x和y梯度，从而确定所述未校准的激光雷达数据。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述未校准的激光雷达数据包括被编码为无穷大的丢失数据。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述2D网格在x和y中以10cm采样。

9.如权利要求1所述的方法，其中将所述地图数据与所述未校准的激光雷达数据组合包括将所述地图数据与所述未校准的激光雷达数据匹配，以通过确定所述地图数据与所述未校准的激光雷达数据之间的一组邻域位置/姿势的归一化交互信息来确定所述地图数据与所述未校准的激光雷达数据之间的配准。

10.如权利要求9所述的方法，其还包括通过利用扩展卡尔曼滤波器来处理所述地图数据与所述未校准的激光雷达数据之间的所述配准来更新所述位置，从而确定所述车辆相对于所述地图数据的所述位置。

11.如权利要求10所述的方法，其中通过确定一组邻域位置/姿势的归一化交互信息来确定所述地图数据与所述未校准的激光雷达数据之间的配准包括确定所述地图数据与所述未校准的激光雷达数据之间的最大匹配。

12.如权利要求11所述的方法，其中所述归一化交互信息被计算为应用于所述地图数据与所述未校准的激光雷达数据之间的差异的标准偏差。

13.如权利要求1所述的方法，其中确定所述地图数据包括基于位置传感器形成地图数据的局部部分以及基于所述未校准的激光雷达数据形成地理区域。

14.如权利要求13所述的方法，其中所述地理区域是在x和y中以10cm采样的2D网格。

15.一种系统，其包括被编程为执行如权利要求1至14中任一项所述的方法的计算机。