[发明专利]机器人的控制装置以及机器人的控制方法

权利要求书

1.一种机器人的控制装置，是进行插入或压入动作的机器人的控制装置，其特征在于，包括：

测量部，测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间，其中所述修正动作包含探索动作及咬合消除动作，所述探索动作是探索插入位置或压入位置，及所述咬合消除动作是通过将工件在X、Y、Z方向上晃动来消除插入中或压入中的所述工件的咬合；

计算部，自预先设定的所述修正动作总体的许可时间减去从包含在所述修正动作中的所述探索动作及所述咬合消除动作的至少一个动作的开始到结束为止的时间，算出所述修正动作总体的剩余时间；

比较部，将所述总体的剩余时间与动作需要时间进行比较，所述动作需要时间作为从包含在所述修正动作中的剩余动作的开始到结束为止的经过时间；

控制部，当所述总体的剩余时间小于所述动作需要时间时，在所述许可时间经过之前，中断所述修正动作。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，包括力感传感器，且

所述修正动作的开始及结束是基于由力感传感器所检测出的值而判断。

3.一种机器人的控制方法，是进行插入或压入动作的机器人的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间，其中所述修正动作包含探索动作及咬合消除动作，所述探索动作是探索插入位置或压入位置，及所述咬合消除动作是通过将工件在X、Y、Z方向上晃动来消除插入中或压入中的所述工件的咬合；

自预先设定的所述修正动作总体的许可时间减去从包含在所述修正动作中的所述探索动作及所述咬合消除动作的至少一个动作的开始到结束为止的时间，算出所述修正动作总体的剩余时间；

将所述总体的剩余时间、与作为从所述修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较；以及

当所述总体的剩余时间小于所述动作需要时间时，在所述许可时间经过之前，中断所述修正动作。