[发明专利]一种基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法

权利要求书

1.一种基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、分别对主驾方向盘和副驾方向盘分别进行故障检测；

步骤二、对检测无故障的方向盘进行驾驶员手力判断；

步骤三、根据故障检测结果和方向盘手力判断结果确定方向盘的接管权：

当主驾方向盘无故障，并且主驾方向盘上有手力时，由主驾方向盘接管转向控制；

当主驾方向盘和副驾方向盘均无故障，并且只有副驾方向盘上有手力时，由副驾方向盘接管转向控制；

当主驾方向盘有故障，副驾方向盘无故障，并且副驾方向盘上无手力时，由电脑接管转向控制；

当主驾方向盘和副驾方向盘都有故障或者主驾方向盘和副驾方向盘上都没有手力时，由电脑接管转向控制；

主驾控制器根据故障自检结果、他检输入值及主驾方向盘手力判断结果得到主驾方向盘的接管优先级，并发送至副驾控制器及主控制器；

副驾控制器根据故障自测结果、他检输入值及副驾方向盘的手力判断结果得到副驾方向盘的接管优先级，并发送至主驾控制器及主控制器；

其中，当一侧驾驶控制器的自检结果正常，他检输入为低优先级，并且该侧方向盘上有手力时，该侧方向盘的接管优先级为高优先级；否则为低优先级；

主控制器根据主驾方向盘的接管优先级和副驾方向盘的接管优先级，确定方向盘的接管权；

其中，主驾控制器的初始他检输入为低优先级，之后以副驾方向盘的接管优先级作为他检输入值；副驾控制器的他检输入值为主驾方向盘的接管优先级。

2.根据权利要求1所述的基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，其特征在于，在所述步骤一中，根据方向盘传感器信号和路感电机信号进行故障检测。

3.根据权利要求2所述的基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，其特征在于，在所述步骤一中，主驾控制器接收主驾方向盘转向传感器信号及主驾路感电机信号，进行故障自检；

副驾控制器接收副驾方向盘传感器信号及副驾路感电机信号，进行故障自检。

4.根据权利要求3所述的基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，其特征在于，在所述步骤二中，根据转矩传感器的检测信号进行驾驶员手力判断。

5.根据权利要求4所述的基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，其特征在于，在所述步骤二中，当主驾方向盘无故障时，主驾控制器根据主驾转矩传感器的监测数据，进行主驾方向盘手力判断；

当副驾方向盘无故障时，副驾控制器接收副驾转矩传感器的监测数据，进行副驾方向盘手力判断。

6.根据权利要求1所述的基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，其特征在于，当电脑接管转向控制时，主控制器将车辆的转向指令发送给前轮转向系统，实现车辆的自动驾驶转向。

7.根据权利要求6所述的基于线控转向的双舵驾驶汽车的方向盘接管决策方法，其特征在于，还包括将主动方向盘的转向信号发送给随动方向盘，使随动方向盘跟随主动方向盘转角。