[发明专利]一种扫地机的障碍物检测方法及系统

权利要求书

1.一种扫地机的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取视觉图像，并识别所述视觉图像中包含的特征点；

根据识别出的所述特征点构建空间障碍物点集，并根据扫地机机身高度和地平面，从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点；

根据筛选出的所述有效障碍物点和所述扫地机当前的位置信息，规划所述扫地机的行走路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据识别出的所述特征点构建空间障碍物点集包括：

将所述特征点转换为三维坐标点集，并将所述三维坐标点集作为构建的空间障碍物点集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据扫地机机身高度和地平面，从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点包括：

遍历所述空间障碍物点集中的各个障碍物点，若当前的障碍物点所处的高度大于所述扫地机的机身高度，或者小于地平面的高度，将所述当前的障碍物点从所述空间障碍物点集中剔除；

将所述空间障碍物点集中剩余的障碍物点作为筛选出的有效障碍物点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点之后，所述方法还包括：

将所述有效障碍物点投影至所述扫地机所处的二维平面中。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，规划所述扫地机的行走路径包括：

判断所述有效障碍物点的尺寸或者类型，若所述有效障碍物点的尺寸超出预设阈值，或者所述有效障碍物点的类型属于规避类型，控制所述扫地机避开所述有效障碍物点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述有效障碍物点的尺寸小于所述预设阈值，或者所述有效障碍物点的类型属于清理类型，控制所述扫地机清扫所述有效障碍物点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

为所述扫地机设定终点位置，并根据所述扫地机的当前位置，规划从所述当前位置到所述终点位置的行动路径，所述行动路径中规避所述有效障碍物点。

8.一种扫地机的障碍物检测系统，其特征在于，所述系统包括：

特征点识别单元，用于获取视觉图像，并识别所述视觉图像中包含的特征点；

障碍物点筛选单元，用于根据识别出的所述特征点构建空间障碍物点集，并根据扫地机机身高度和地平面，从所述空间障碍物点集中筛选出有效障碍物点；

路径规划单元，用于根据筛选出的所述有效障碍物点和所述扫地机当前的位置信息，规划所述扫地机的行走路径。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述障碍物点筛选单元包括：

剔除模块，用于遍历所述空间障碍物点集中的各个障碍物点，若当前的障碍物点所处的高度大于所述扫地机的机身高度，或者小于地平面的高度，将所述当前的障碍物点从所述空间障碍物点集中剔除；

筛选模块，用于将所述空间障碍物点集中剩余的障碍物点作为筛选出的有效障碍物点。

10.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述路径规划单元包括：

规避模块，用于判断所述有效障碍物点的尺寸或者类型，若所述有效障碍物点的尺寸超出预设阈值，或者所述有效障碍物点的类型属于规避类型，控制所述扫地机避开所述有效障碍物点；

清扫模块，用于若所述有效障碍物点的尺寸小于所述预设阈值，或者所述有效障碍物点的类型属于清理类型，控制所述扫地机清扫所述有效障碍物点。