[发明专利]基于微波雷达的扫地机器人控制方法及装置、系统

权利要求书

1.一种基于微波雷达的扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：

确定待清理的目标房间的标识；

根据所述标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；

在所述判定结果为需要开启所述微波雷达设备的情况下，开启所述微波雷达设备，并获取所述微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，所述返回数据用于生成对所述目标房间进行清扫的第一路径；

在所述判定结果为无需开启所述微波雷达设备的情况下，从所述扫地机器人的后台设备调取第二路径；

基于所述判定结果控制所述扫地机器人按照所述第一路径或所述第二路径对所述目标房间进行清扫；

所述标识是预先存储在所述扫地机器人的存储器中的，所述存储器中记录有多个房间以及与所述多个房间具有映射关系的预定数据，所述预定数据包括所述扫地机器人对所述多个房间中每个房间的清扫次数，以及对所述多个房间中每个房间进行清扫时每次清扫的清扫路径；

其中，在所述判定结果为需要开启所述微波雷达设备的情况下，开启所述微波雷达设备之后，还包括：

控制所述微波雷达设备以当前位置为圆心旋转预定角度；

在所述微波雷达设备旋转的同时，控制所述微波雷达设备发射雷达波；

其中，在生成对所述目标房间进行清扫的所述第一路径之后，还包括：

存储所述第一路径，并将用于记录所述目标房间的清扫次数的时钟加一，得到所述时钟的计数值；

确定所述计数值大于预定数值时，将所述计数值中每个计数值对应的第一路径进行拟合，得到用于指示所述目标房间的存在垃圾物体的曲线，其中，所述曲线用于未来预定时间段内所述扫地机器人对所述目标房间的清扫路径；

其中，生成对所述目标房间进行清扫的第一路径包括：

获取垃圾物体的坐标以及所述垃圾物体的占地面积，其中，所述垃圾物体为所述目标房间的垃圾，所述垃圾物体是根据所述垃圾物体的长度数据确定的；

按照预定路径算法结合所述垃圾物体的坐标以及所述垃圾物体的占地面积生成所述第一路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述微波雷达设备发射雷达波的之后，还包括：记录所述雷达波的特征数据，其中，所述特征数据包括：所述雷达波到达的距离数据，所述雷达波经过的多个物体中每个物体的材质数据，所述多个物体中每个物体的长度数据，所述多个物体中每个物体距离所述微波雷达设备的长度数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述特征数据模拟得到所述目标房间的轮廓以及所述目标房间的平面图，其中，所述目标房间的平面图中包括以下至少之一：所述目标房间内的家具的摆放位置，所述目标房间的房间门的方位，所述目标房间内的垃圾的坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在记录所述雷达波的特征数据之后，还包括：

根据所述雷达波经过的多个物体中每个物体的材质确定所述多个物体中每个物体的属性；

根据所述多个物体中每个物体的属性确定所述多个物体中属性为垃圾物体的物体；

为确定出的垃圾物体添加标识。