[发明专利]弓网状态的检测方法

权利要求书

1.一种弓网状态的检测方法，所述弓网包括接触线与受电弓，其特征在于，所述检测方法包括：

获取所述接触线与所述受电弓之相交区域的原始图像，所述原始图像至少包括视角相对且同步采集的第一图像和第二图像；

针对所述第一图像与所述第二图像，进行立体匹配，并获得所述原始图像中多个对应点的视差信息；

根据多个所述对应点的视差信息，获得多个所述对应点的深度信息；

根据多个所述对应点的深度信息进行三维重建，创建所述接触线与所述受电弓之相交区域的虚拟三维模型；其中，创建所述接触线与所述受电弓之相交区域的虚拟三维模型的步骤包括：在所述第一图像和所述第二图像中，分别通过霍夫变换将多个所述对应点变换为一直线；将所述第一图像和所述第二图像中的直线进行基于双目立体匹配的直线配对，根据匹配后的深度信息删除配对错误的直线；将配对成功的直线与预定数据进行匹配，删除与所述预定数据不匹配的直线；根据与所述预定数据相匹配的直线的深度信息，创建所述接触线的虚拟三维模型；所述预定数据包括配对成功的直线相对于地平面的平行状态，且所述将配对成功的直线与所述预定数据进行匹配的步骤包括：将配对成功的直线与地平面进行比较，计算配对成功的直线与地平面之法向量的夹角，若所述夹角在预设的第一阈值范围外，则确定配对成功的直线相对于地平面不平行，即删除该直线；

根据所述接触线与所述受电弓之相交区域的虚拟三维模型，获取所述弓网的状态。

2.根据权利要求1所述的弓网状态的检测方法，其特征在于，获取所述接触线与所述受电弓之相交区域的原始图像之后，所述检测方法还包括：对所述原始图像进行实时在线校准和畸变校正。

3.根据权利要求2所述的弓网状态的检测方法，其特征在于，所述对所述原始图像进行实时在线校准和畸变校正的步骤包括：通过检测特征点的方法计算得到一实时校准参数，以及，基于所述实时校准参数通过极线约束的方法，使所述第一图像和所述第二图像水平对准。

4.根据权利要求3所述的弓网状态的检测方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像水平对准之后，获取水平对准的所述第一图像与所述第二图像上多个相匹配点以作为多个所述对应点。

5.根据权利要求3所述的弓网状态的检测方法，其特征在于，每个所述对应点的视差信息的获取步骤包括：

计算每个所述对应点在所述第一图像中的水平坐标值与其在所述第二图像中的水平坐标值的差值；

根据所述差值，获得所述对应点的所述视差信息。

6.根据权利要求1所述的弓网状态的检测方法，其特征在于，所述预定数据还包括配对成功的直线相对于地平面的高度，且所述将配对成功的直线与预定数据进行匹配的步骤还包括：

计算配对成功的直线相对于地平面的高度，

若该高度在预设的第二阈值范围外，则删除该直线。

7.根据权利要求1所述的弓网状态的检测方法，其特征在于，在获取与预定数据匹配成功的直线之后，所述检测方法还包括：针对连续多帧的所述原始图像，检测跟踪与预定数据匹配成功的直线，并删除位置偏离的直线。

8.根据权利要求7所述的弓网状态的检测方法，其特征在于，所述针对连续多帧的所述原始图像，检测跟踪与预定数据匹配成功的所述直线之后，所述检测方法还包括：预测下一帧的所述原始图像中的所述直线的预定位置，删除与所述预定位置不匹配的直线。

9.根据权利要求1所述的弓网状态的检测方法，其特征在于，所述根据所述接触线与所述受电弓之相交区域的虚拟三维模型，获取所述弓网的状态的具体步骤包括：

计算多个所述对应点的深度信息，得到所述弓网的几何参数；

根据所述弓网的几何参数与所述虚拟三维模型，获取所述弓网的状态。

10.根据权利要求9所述的弓网状态的检测方法，其特征在于，所述弓网的几何参数包括：所述接触线的导高值、所述接触线的拉出值、一预设跨距内所述接触线的高低差、所述接触线的导线坡度、所述受电弓的完整度、所述受电弓的变形度以及所述弓网的异物侵入度中的任一项或多项的组合。