[发明专利]一种基于机器视觉的激光灭虫装置与方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的激光灭虫装置，其特征在于：由高地隙作业平台、激光发射器运动机构、激光发射器、机器视觉系统组成，所述的高地隙作业平台包括车架和一组车轮，用于实现田间行走功能，所述激光发射器运动机构安装在高地隙作业平台车架的下方，所述激光发射器垂直向下安装于激光发射器运动机构上，所述机器视觉系统安装在高地隙作业平台车架的下方。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的激光灭虫装置，其特征在于：所述的机器视觉系统由视觉控制器、相机、红外滤光镜片、光源组成，所述相机与光源垂直向下安装于高地隙作业平台车架的下方，红外滤光镜片安装在所述相机上，所述相机与所述视觉控制器相连，所述机器视觉系统用于获取高地隙作业平台车架下方作物及害虫的图像。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的激光灭虫装置，其特征在于：所述相机为双目相机。

4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的激光灭虫装置，其特征在于：所述的红外滤光镜片与所述光源的工作波段相同。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的激光灭虫装置，其特征在于：所述的工作波段为850nm。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的激光灭虫装置，其特征在于：所述激光发射器运动机构遵循笛卡尔坐标系，提供X、Y、Z三个方向的运动。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的激光灭虫装置，其特征在于：所述激光发射器为半导体激光器，激光功率范围是1-10W。

8.一种基于机器视觉的激光灭虫方法，其特征在于：通过机器视觉系统获取高地隙作业平台车架下方的作物图像并对图像进行分析，当发现害虫时，获取害虫坐标，然后通过激光发射器运动机构的X、Y、Z三轴运动将激光发射器依次移动到害虫正上方的位置，通过垂直向下发射激光束杀灭害虫。

9.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉的激光灭虫方法，其特征在于：所述图像为850nm波段下的近红外图像，用于消除保护色影响，准确识别害虫。

10.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉的激光灭虫方法，其特征在于：所述的激光发射器移动到害虫正上方后，激光的发射时间为0.1-1s。