[发明专利]轨道式喷涂机器人

说明书

一种轨道式喷涂机器人，包括：轨道车、回转折叠机械臂和滑轨装置，其中：轨道车设置于滑轨装置上并与滑轨装置活动连接，回转折叠机械臂活动设置于轨道车一端。轨道车包括：配重块、车架和行走机构。回转折叠机械臂包括：依次活动连接的回转臂、折叠臂、五轴机械臂和喷枪。滑轨装置包括：轨道、永磁吸盘、吸盘扳手和固定夹板，其中：轨道设置于固定夹板上，永磁吸盘设置于固定夹板两侧，吸盘扳手设置于永磁吸盘下。本发明通过回转折叠机械臂、轨道车和滑轨装置的组合，使得喷涂机器人结构更加紧凑、细长，从而可以通过小尺寸人孔，进入船舶分段内舱，完成分段大空间内舱的舱壁喷涂作业。

技术领域

本发明涉及的是一种船舶智能制造领域的技术，具体是一种用于船厂分段车间，对船舶分段构件内舱进行自动化快速喷砂与喷漆作业的轨道式喷涂机器人。

背景技术

因船舶产品具有非标准化和定制化特点，特别是船舶分段喷涂受船舶的结构形式复杂多样、作业条件要求严格等因素制约，给船企在自动喷涂机器人的应用上带来了一定困难。喷涂机器人可以有效提高喷涂效率，提高喷涂质量，避免了人体与有毒有害物质的接触。

由于船舶分段内舱上开设的人孔大小有限，而内舱的长宽高远大于人孔的尺寸。喷涂范围可以覆盖分段内舱的全自动或半自动喷涂机器人，由于机体过大，一般无法通过人孔进入分段内舱；可以通过人孔的喷涂机器人由于喷涂范围有限，只能对内舱做小范围喷涂。目前内舱喷涂还是依靠工人钻入人孔后，手工完成内舱喷涂，容易导致生产事故与职业病的发生。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种轨道式喷涂机器人，通过回转折叠机械臂、轨道车和滑轨装置的组合，使得喷涂机器人结构更加紧凑、细长，从而可以通过小尺寸人孔，进入船舶分段内舱，完成分段大空间内舱的舱壁喷涂作业。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明包括：轨道车、回转折叠机械臂和滑轨装置，其中：轨道车设置于滑轨装置上并与滑轨装置活动连接，回转折叠机械臂活动设置于轨道车一端。

所述的轨道车包括：配重块、车架和行走机构，其中：配重块设置于车架上与回转折叠机械臂相对的另一端，行走机构设置于车架底部并驱动车架在滑轨装置上运动。

所述的行走机构包括：驱动机构和胶轮，其中：胶轮设置于车架底部并与滑轨装置滑动连接，驱动机构与胶轮相连。

所述的驱动机构包括：依次相连的第一伺服控制器、第一防爆伺服电机和第一减速机，其中：第一减速机与胶轮相连。

所述的回转折叠机械臂包括：依次活动连接的回转臂、折叠臂、五轴机械臂和喷枪，其中：回转臂与轨道车相连。

所述的回转臂包括：回转臂关节、回转驱动机构和回转执行机构，其中：回转臂关节通过轴承与轨道车相连，回转驱动机构和回转执行机构设置于回转臂关节内，回转驱动机构驱动回转执行机构三百六十度旋转。

所述的回转驱动机构包括：依次相连的第二伺服控制器、第二防爆伺服电机和第二减速机，其中：第二减速机与回转执行机构相连。

所述的回转执行机构包括：轴齿轮和齿轮圈，其中：轴齿轮设置于齿轮圈内并与回转驱动机构相连。

所述的折叠臂包括：折叠臂关节和液压驱动机构，其中：折叠臂关节两端分别与回转臂和五轴机械臂相连，液压驱动机构两端分别与回转臂和折叠臂关节相连。

所述的折叠臂关节为曲柄连杆机构。

所述的液压驱动机构包括：液压缸、防爆液压泵和液压泵控制器，其中：液压控制器与防爆液压泵相连并控制防爆液压泵的转速，防爆液压泵与液压缸相连并将液压油压入或抽出液压缸内，液压缸两端分别与回转臂和折叠臂关节相连。