[发明专利]一种集成对象异常区域识别与热作用的激光处理方法

权利要求书

1.一种集成对象异常区域识别与热作用的机器人激光处理方法，其特征在于，包括：

对包括异常区域的三维立体对象表面进行扫描，得到包括异常区域且带有纹理的三维立体对象表面三维轮廓；

对三维立体对象表面三维轮廓上的异常区域的纹理和轮廓进行识别，即通过纹理和轮廓与异常区域种类的对应关系，对异常区域进行判断和分类；

利用深度传感器对异常区域进行深度扫描，结合已经获得的异常区域表面三维轮廓，构造异常区域的三维立体结构；

依据各异常区域种类的激光与被加热三维立体对象的光热机理，即光照射时间和光照射能量密度导致各异常区域种类三维立体对象的性质变化关系，对异常区域的三维立体结构进行激光照射空间运动轨迹规划，所述激光照射空间运动轨迹包含位置和时间；

运动系统带动激光照射光学系统，使激光光斑沿着已规划的激光照射空间运动轨迹运动，对异常区域进行激光加热；

所述的异常区域是多个不连续或邻接的，不同种类的多种多个异常区域；

所述的激光加热包括通过本方法去除的非异常区域和异常区域；

所述的激光光斑是激光束的任意截面中心；

所述的运动系统，根据具体应用场合选择机械结构和电气部件组成；

所述的激光照射空间运动轨迹，可使用数值仿真分析方法确定；

所述的激光根据异常区域种类选择不同的波长与功率；

所述的激光照射光学系统选择多种具体光路设计，以实现激光束输出；

所述的深度传感器是接触式或非接触式，精度根据处理要求进行选择；

所述的激光与被加热三维立体对象的光热机理通过查找文献或通过实验确定。