[发明专利]飞行器作业路径规划方法以及控制装置和控制设备

权利要求书

1.一种飞行器作业路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取停靠点，作业点以及安全点，所述安全点周围的安全距离范围内没有障碍物；规划所述停靠点与安全点之间的第一路径、所述安全点与作业点之间的第二路径，使得所述停靠点和所述作业点之间的路径按照平滑过渡的方式经过所述安全点；所述方法还包括：获取第一路径上的第一辅助点，所述第一辅助点到所述安全点的距离小于或等于所述安全距离并且小于或等于第二路径上所述安全点到所述作业点的距离，以所述第一辅助点为切点，且以所述第一路径和第二路径为切线规划一靠近所述安全点的圆弧为第三路径，使得第一路径、第二路径之间通过所述第三路径过渡。

2.根据权利要求1所述的飞行器作业路径规划方法，其特征在于，所述停靠点位于作业地块外，所述安全点位于作业地块内，所述作业地块由若干边界围成，所述第一辅助点到所述安全点的距离小于或等于所述安全点到所述第一路径与边界相交的点的距离。

3.根据权利要求1所述的飞行器作业路径规划方法，其特征在于，所述第三路径通过以下至少两种方式获取：获取第二路径上的距离所述安全点为所述第一辅助点到所述安全点距离的第二辅助点，以第一辅助点和第二辅助点为切点，规划一靠近所述安全点的圆弧为第三路径；或者，获取第一路径和第二路径的角平分线，获取所述第一路径上以所述第一辅助点为垂足的垂线与所述角平分线的交点为圆心，以圆心到所述第一辅助点的垂直距离为半径，规划一靠近所述安全点的圆弧为第三路径。

4.根据权利要求1所述的飞行器作业路径规划方法，其特征在于，所述第三路径的半径为r＝s*tan(θ/2)，其中s为所述第一路径上第一辅助点到所述安全点的距离，θ为所述第一路径和第二路径之间的夹角，所述第三路径的半径r≥1m。

5.根据权利要求1所述的飞行器作业路径规划方法，其特征在于，获取第一路径上所述停靠点到所述第一辅助点的距离为第一限速距离，获取第二路径上所述作业点到第三路径和第二路径的切点的距离为第二限速距离，所述第一限速距离和/或第二限速距离大于等于其中ω为已知行驶过第三路径的角速度，a为已知行驶加速度的最大阈值，r为第三路径的半径。

6.根据权利要求1所述的飞行器作业路径规划方法，其特征在于，所述停靠点为起飞点或降落点。

7.根据权利要求1所述的飞行器作业路径规划方法，其特征在于，所述作业点包括作业任务路径中的任一点。

8.一种控制装置，其特征在于，包括：获取模块，获取停靠点、作业点以及安全点，所述安全点周围的安全距离范围内没有障碍物；规划模块，规划所述停靠点与安全点之间的第一路径、所述安全点与作业点之间的第二路径，使得所述停靠点和所述安全点之间的路径按照平滑过渡的方式经过所述安全点。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，包括：所述规划模块还获取第一路径上的第一辅助点，所述第一辅助点到所述安全点的距离小于或等于所述安全距离并且小于或等于第二路径上所述安全点到所述作业点的距离，以所述第一辅助点为切点，且以所述第一路径和第二路径为切线规划一靠近所述安全点的圆弧为第三路径，使得第一路径、第二路径之间通过所述第三路径过渡。

10.一种控制设备，其特征在于，其设置于飞行器或者移动终端，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的飞行器作业路径规划方法的步骤。