[发明专利]一种互动机器人安全运行方法

说明书

本发明公开了一种互动机器人安全运行方法，包括以下步骤：步骤1：互动机器人进入单只手锁定状态；步骤2：互动机器人接受互动任务后，感知检测人机空间关系；步骤3：互动机器人满足人机空间关系后，进入互动任务所设定步骤运行；定时中断以100ms为间隔，中断线程内检测是否出现人员突然闯入行为；步骤4：当出现人员突然闯入行为时则急停单只手运行；当突然闯入行为解除后，返回至单只手锁定状态，转入步骤2；步骤5：互动任务执行完毕，互动机器人回复至单只手锁定状态。通过单只手处于锁定状态，通过执行互动任务时单只手仅在限定对象上动作操控及中断线程检测是否出现人员突然闯入措施，为功能更为丰富的互动机器人进入家庭提供安全保障。

技术领域

本发明涉及一种互动机器人安全运行方法，更具体说是涉及一种运用视觉感知、红外温感、自动控制技术措施实现的安全运行方法。

背景技术

互动机器人是机器人的重要分支和类别。

互动机器人主要用于在家庭与老人、少儿交互。

如图1所示，少儿房间主要由桌椅、白板、阳台、书架、床组成，是少儿在家庭里主要读书休息场所。

当少儿独自在房间时，可在桌椅边做作业，也可在白板上写写画画，还可在阳台书架拿放图书物品，累了，也可在床上休息片刻。

当陪伴机器人、互动机器人走进家庭尤其是走进少儿房间，与少儿一道共同学习、运动、活动、相处时，陪伴机器人及互动机器人的安全运行摆在第一位。

如图2所示的桌面机器人，以聊天功能为主体，因为没有脚行走，更没有机械手臂动态部件，因此，桌面机器人被认为是少儿安全陪伴产品。

如图3所示的可行走机器人，在聊天功能基础上添加了行走部件，可行走机器人不仅可跟随老人及少儿身边，还可独自巡查家庭各房间物品及电气设备状态，也可提醒提示老人少儿开展行动。可行走机器人终究因为没有机械手臂，仅仅是建议权限；做与不做、执行与不执行全在老人少儿自身；正因为没有挥动发力的手臂，可行走机器人也被视为陪伴老人少儿的安全产品。

如图4所示互动机器人，自上往下，包括了头罩、机身、左肩装饰手臂、右肩机械手臂、升降杆、全向移动车底；在桌面机器人及可行走机器人基础上，互动机器人功能强大了，包括与少儿一起互动抛掷飞碟、颠乒乓球、下象棋、在白板上书写讲解等；这些新添功能的实现是以图5所示的机械手机灵巧手为执行部件的，互动机器人这个核心部件机械手臂其自重5kg负载1kg，机械手臂末端还包括如图5所示的灵巧手。机械手臂大臂、小臂及灵巧手五个手指14个关节为处于机身外部地可挥舞动作的机械部件，当互动机器人与少儿同处一个房间、及互动机器人与少儿共同行走于家庭大厅、过道、厨房、卫生间过程中，是不是存在安全隐患，是家长关心的焦点之一。

互动机器人行为行动由控制主机全面控制与管理，互动机器人安全运行是一个可从技术措施途径给出技术解决方案的。

因此，互动机器人如何在发挥其强大互动功能的同时，还能提供整套不伤害少儿及家庭人员的安全运行技术措施，是目前迫切需要解决的问题。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明涉及一种互动机器人安全运行方法，更具体说是涉及一种运用视觉、红外温感、自动控制技术措施的安全运行方法。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种互动机器人安全运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：互动机器人进入单只手锁定状态；

步骤2：互动机器人接受互动任务后，感知检测人机空间关系；

步骤3：互动机器人满足人机空间关系后，进入互动任务所设定步骤运行；定时中断以100ms为间隔，中断线程内检测是否出现人员突然闯入行为；