[发明专利]一种零件定位方法及设备

说明书

本发明公开了一种零件定位方法及设备，涉及钢结构零件定位领域，该方法包括：获取待定位零件的初步位置；通过视觉系统获取所述待定位零件的零件图片；获取所述待定位零件的特征在所述零件图片中的位置角度信息；根据所述待定位零件的特征在所述零件图片中的位置角度信息、所述视觉系统的当前位置角度信息、所述待定位零件的特征在预设数据库中相对于所述待定位零件的理论偏移及旋转量信息，计算得到所述待定位零件的实际位置信息。本发明通过视觉系统对母板上的各零件进行定位，实现对不同大小、形状等毫无规律可寻的钢结构零件生产过程中的自动精确定位，提高生产效率，降低了人力成本，为后续自动化分拣打下了基础。

技术领域

本发明涉及钢结构零件定位领域，尤其涉及一种零件定位方法及设备。

背景技术

钢结构零件的切割下料过程为：在一块母板上切割出多个零件，通过人工对照切割下料图，将零件分拣(摆放)到对应位置。目前分拣过程无法使用机器实现，其困难主要在于：机器不能快速地定位出每个零件的精确位置，因母板上各零件的形状、尺寸并无固定规律，即使事先规划好各零件的位置，但因切割后出现的位置偏移，传统定位方式因精度不够，不能应用于这些切割下料的零件中，实现精确定位。

发明内容

本发明的目的是提供一种零件定位识别方法及设备，实现自动化精确定位，为后续自动化分拣打下基础，提高工作效率，减少人工成本。

本发明提供的技术方案如下：

一种零件定位识别方法，包括：获取待定位零件的初步位置；通过视觉系统获取所述待定位零件的零件图片；获取所述待定位零件的特征在所述零件图片中的位置角度信息；根据所述待定位零件的特征在所述零件图片中的位置角度信息、所述视觉系统的当前位置角度信息、所述待定位零件的特征在预设数据库中相对于零件的理论偏移及旋转量信息，计算得到所述待定位零件的实际位置信息。

在上述技术方案中，通过视觉系统对待定位零件进行定位，在粗定位(即初步位置)后，采用特征对零件进行精确定位，无人工参与，提高生产效率，降低了人力成本。

进一步，获取所述待定位零件的特征在所述零件图片中的位置角度信息包括：当所述特征为所述待定位零件的轮廓、且所述零件图片中具有所述待定位零件的完整轮廓时，获取所述待定位零件的轮廓在所述零件图片中的位置角度信息。

在上述技术方案中，小零件可直接采用轮廓定位方式进行精确定位，方便、快捷。

当拍摄到的图片中除待定位零件的轮廓外还有其它干扰信息(如其它零件或物体的轮廓)，利用预设数据库中待定位零件的理论轮廓去匹配，从而确定在零件图片中待定位零件的轮廓。

进一步，零件图片中具有所述待定位零件的完整轮廓的判断过程包括：提取所述零件图片上的轮廓；当所述待定位零件在预设数据库中的理论轮廓被包含于提取的所述轮廓中时，判断所述零件图片中具有所述待定位零件的完整轮廓。

进一步，零件图片中具有所述待定位零件的完整轮廓的判断过程包括：调取所述待定位零件在预设数据库中的理论轮廓与所述零件图片中轮廓部分的像素点进行匹配；当两者能相互匹配时，判断所述零件图片中具有所述待定位零件的完整轮廓。

在上述技术方案中，针对不同情况采用不同的方式判断轮廓是否完整，提供多元化的解决方式。

进一步，所述的获取所述待定位零件的特征在所述零件图片中的位置角度信息包括：当所述特征为所述待定位零件上的标记时，获取所述待定位零件上的标记在所述零件图片中的位置角度信息。

在上述技术方案中，通过零件上的标记对待定位零件进行精确定位，为大零件的精确定位提供了方式。