[发明专利]车载控制单元、基于FPGA的车辆自动驾驶方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种车载控制单元、基于FPGA的车辆自动驾驶方法及装置，包括MCU以及通过FPGA和ARM集成设置实现第一SoC，车载控制单元设置在自动驾驶汽车上，第一SoC的FPGA接收车载传感器发送的视频数据，利用第一神经网络算法对视频数据进行视觉感知，得到第一感知信息后向第一SoC的ARM发送该第一感知信息，第一SoC的ARM处理该第一感知信息得到第一决策信息并发送给MCU，最终由MCU根据该第一决策信息生成控制指令并发送给相应的执行机构。该过程中，第一SoC上通过FPGA和ARM集成设置，由FPAG和ARM对传感器数据进行处理后发送给MCU，降低MCU的负担。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车载控制单元、基于FPGA的车辆自动驾驶方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆(Self-driving Car)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。

自动驾驶汽车上设置有电子控制单元(electronic control unit，ECU)，ECU也被称之为行车电脑、车载电脑，是无人驾驶车辆的“大脑”。自动驾驶过程中，利用车载摄像头采集自动驾驶车辆周边信息，将采集到的信息发送给ECU，由ECU利用感知算法对接收到信息进行视觉感知生成决策结果，并根据决策结果生成控制指令，进而根据控制指令完成自动驾驶。

上述自动驾驶过程中，利用感知算法对车载摄像头采集到的信息进行视觉感知严重依赖ECU，导致ECU负担加重。

发明内容

本发明实施例提供一种车载控制单元、基于FPGA的车辆自动驾驶方法及装置，第一SoC通过FPGA和ARM集成设置，由FPAG和ARM对传感器数据进行处理后发送给MCU，降低MCU的负担。

第一方面，本发明实施例提供一种基于FPGA的车辆自动驾驶方法，适用于车载控制单元，所述车载控制单元包括第一片上系统SoC和微控制单元MCU，所述第一SoC通过FPGA和进阶精简指令集机器ARM集成设置，所述车载控制单元设置在自动驾驶车辆上，所述方法包括：

所述第一SoC的FPGA接收车载摄像头发送的视频数据；

所述第一SoC的FPGA利用第一神经网络算法对所述视频数据进行视觉感知，得到第一感知信息；

所述第一SoC的FPGA向所述第一SoC的ARM发送所述第一感知信息；

所述第一SoC的ARM处理所述第一感知信息，得到第一决策信息并发送给所述MCU。

一种可行的设计中，所述第一SoC的ARM处理所述第一感知信息，得到第一决策信息并发送给所述MCU，包括：

所述第一SoC的ARM接收雷达数据；

所述第一SoC的ARM融合所述第一感知信息与所述雷达数据；

所述第一SoC的ARM对融合后的所述第一感知信息与所述雷达数据进行处理，得到所述第一决策信息并发送给所述MCU。

一种可行的设计中，所述雷达数据包括超声波雷达数据、毫米波雷达数据、激光雷达数据中的至少一个。

一种可行的设计中，所述车载控制单元还包括：第二片上系统SoC，所述第二SoC通过FPGA和进阶精简指令集机器ARM集成设置，所述方法还包括：

所述第二SoC的FPGA接收所述车载摄像头发送的所述视频数据；

所述第二SoC的FPGA利用第二神经网络算法对所述视频数据进行视觉感知，得到第二感知信息；

所述第二SoC的FPGA向所述第二SoC的ARM发送所述第二感知信息；